تماس با ما

فید خبر خوان

نقشه سایت

فروشگاه فایل های دیجیتالی کمیاب

فروشگاه فایل های دیجیتالی کمیاب


اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.

ایجاد وب سایت یا
فروشگاه حرفه ای رایگان

دسته بندی سایت

پرفروش ترین ها

پر فروش ترین های فورکیا


پر بازدید ترین های فورکیا

برچسب های مهم

پیوند ها

اشتراک در خبرنامه

جهت عضویت در خبرنامه لطفا ایمیل خود را ثبت نمائید

Captcha

آمار بازدید

  • بازدید امروز : 1060
  • بازدید دیروز : 2315
  • بازدید کل : 698593

طراحی و پیاده سازی کنترلر غیر خطی مبدل ِDC_DC کاهنده....


طراحی و پیاده سازی کنترلر غیر خطی مبدل ِDC_DC  کاهنده....

 

فهرست مطالب

عنوان

صفحه

چکیده

1

فصل اول: مروريبرمطالعاتانجام­شده

2

-1- مقدمه

3

1-2- پژوهش­های انجام­شده بر روی مبدل­های ِDC_DC

5

فصل دوم:معرفی چاپر

11

-1- مقدمه

12

-2- کنترل مبدل­هاي dc-dc

13

-3- مبدل کاهنده

16

2-3-1- مد جريان پيوسته

19

2-3-2-مرز بين هدايت پيوسته و ناپيوسته

22

2-3-3- مد هدايت ناپيوسته

23

2-3-3-1- مد هدايت ناپيوسته با ثابت

23

-3-3-2- مد هدايت ناپيوسته با مقدار ثابت

26

2-3-4- ريپل ولتاژ خروجي

28

فصل سوم:کنترل حالت لغزشی­­

31

ـ١ـ مقدمه

32

3-2- كنترل ساختار متغير

33

3-3- كنترل حالت لغزشی

35

3-3-1- مرحله رسيدن

37

-3-2- مرحله لغزش

37

3-3-3- مزايا و معايب كنترل حالت لغزشی

39

3-4- بررسی اثر تأخير

40

3-5- بررسی وزوز

41

-5-1- روش لايه مرزی

43

-5-2- روش لايه مرزی تطبيقی

44

3-5-3- روش مبتنی بر رؤيتگر

44

3-5-4- کنترل حالت لغزشی مرتبه بالا

46

3-5-5- روش­های هوشمند

47

3-6- نتيجه گيری

49

فصل چهارم: شبيه­سازی مبدل باک

50

4-1- شبيه­سازي مبدل باك درنرم­افزار متلب

51

4-1-1- نقش مدار LCدر فيلتر کردن هارمونيک ها

58

4-2- مدار باك با حلقه فيدبك

60

4-2- شبیه سازی مبدل باک با کنترلر PI :

4-2-1-1- ترم تناسبي كنترل كننده PID

4-2--2- ترم انتگرال گير

60

 

61

 

63

4-2-2- شبیه سازی مبدل باک با کنترلر SMC

71

4-2-2- 1- مدل سازي مبدل باك :

71

4-2-2- 2-مدل فضاي حالت مبدل باك :

73

4-2-2- 3-كنترل مد لغزشي مبدل باك (Sliding mode control) :

73

4-2-2- 4- تئوري كنترل لغزشي :

74

4-2-2- 5- توضیح فایل شبیه‌سازی

76

4-2-2- 6-نتایج شبیه سازی:

78

4-2-2- 7-نكات :

83

4-3- نتایج شبیه سازی PISMC

84

4-4- مقایسه جریان سلف و ولتاژ خروجی مبدل باک با کنترلرهای PI و SMC وPISMC :

86

4-5- مقایسه ولتاژ خروجی مبدل باک با کنترلرهای PI و SMC وPISMC در مقابل تغییرات ناگهانی بار:

88

پيوست

89

   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   

 

فهرست اشکال

عنوان صفحه

کل1- 1 fly back دوجهته

4

شکل1- 2 مبدل fly back در يک سيستم photo voltic unit

4

شکل1- 3 توربين بادي و مبدل­هاي مربوطه

5

شکل2-1 بلوک دياگرام چاپر

12

شکل 2-2رگولاتور خطي

12

شکل 2-3 تغييرات dc-dc سوئيچينگ

14

شکل 2-4مدولاتور پهناي پالس (a) بلوک دياگرام (b) سيگنال­هاي مقايسه

15

شکل 2-5 مبدل dc-dc باك

18

كل 2-6 حالت­هاي مدار مبدل باك (بافرض پيوسته): (a) سوئيچ روشن است (b) سوئيچ خاموش است

19

کل 2-7 حالت­هاي جريان خروجي

20

شکل 2-8 جريان در مرز بين هدايت پيوسته-ناپيوسته

22

کل 2-9 مبدل باک در هدايت ناپيوسته

24

کل 2-10 مشخصات مبدل باک با ثابت نگه داشتن

26

شکل 2-11 مشخصات مبدل باک با ثابت نگه داشتن

28

کل 2-12 ريپل ولتاژ خروجي در مبدل باک

29

شكل (3-1): منحنی فاز به ازای k1و k2با شرط 0 < k1 < 1 < k2

34

شكل (3-2): منحنی فاز با سيگنال كنترل دو وضعيتی

34

شكل(3-3): پياده­سازی SMC براساس رؤيتگر به منظور حذف وزوز

45

شكل 4-1 شبيه­سازي مبدل باك در متلب

51

شکل4-2 شکل موج ولتاژ خروجی در مبدل باک به ازای L=270 uH

52

شکل4-3 شکل موج جریان بار در مبدل باک به ازای L=270 uH

52

شکل4-4 شکل موج جریان منبع در مبدل باک به ازای L=270 uH

53

شکل4-5 شکل موج جریان دیود در مبدل باک به ازای L=270 uH

53

شکل4-6 شکل موج ولتاژ دو سر سویچ در مبدل باک به ازای L=270 uH

54

شکل4-7 شکل موج جریان سلف در مبدل باک به ازای L=270 uH

54

شکل4-8 شکل موج تغییرات جزییی در جریان سلف در مبدل باک به ازای L=270 uH

55

شکل4-9 شکل موج ولتاژ خروجی در مبدل باک به ازای L=140 uH

55

شکل4-10 شکل موج جریان سلف در مبدل باک به ازای L=140 uH

56

شکل4-11 شکل موج تغیرات جزیی در جریان سلف در مبدل باک به ازای L=140 uH

56

شکل4-12 شکل موج ولتاژ خروجی در مبدل باک به ازای L=25 uH

57

شکل4-13 شکل موج جریان سلف در مبدل باک به ازای L=25 uH

57

شکل4-14 شکل موج تغیرات جریی جریان سلف در مبدل باک به ازای L=25 uH

58

شكل 4-15 ولتاژ دو سر ديود در مدار باک

58

شکل 4-16 فيلتر LC در مدار باک

59

شكل 4-17 مدار معادل برای هارمونيکها در فيلتر LC

59

شکل 4-18 شکل موج ولتاژ دو سر ديود در مدار باک به ازای L=270µH

60

شکل 4-19 دیاگرام بلوکی کنترل فرایند با حلقه فیدبک

61

شکل 4-20 تاثيرافزايشبهرهکنترلدرپايداريوپاسخسيستم

63

شکل 4-21 تاثیر ترم انتگرالگیر در کاهش خطای ماندگار کنترل کننده PI

64

شکل 4-22 تاثیر ترم انتگرالگیر در کاهش خطای ماندگار

65

شکل 4-23 مدار باك با حلقه فيدبك کنترلر PI

65

شکل 4-24 شبیه سازی مبدل باک با کنترلر PI در متلب

66

شكل 4-25 شبيه سازيop amp درمتلب

66

شکل4-26 شکل موج ولتاژ خروجی مبدل باک با کنترلر PI

67

شکل4-27 شکل موج ریپل ولتاژ خروجی مبدل باک با کنترلر PI

67

شکل4-28 شکل موج جریان سلف مبدل باک با کنترلر PI

68

شکل4-29 شکل موج ریپل جریان سلف مبدل باک با کنترلر PI

68

شکل4-30 شکل موج جریان ورودی مبدل باک با کنترلر PI

69

شکل4-31 شکل موج جریان دیود مبدل باک با کنترلر PI

69

شکل4-32 شکل موج خروجی کنترلر PI در مبدل باک

70

شکل4-33 شکل موج ولتاژدو سرسویچ مبدل باک با کنترلر PI

70

شکل (4-34) مسیر های سیستم و خط لغزش یک مبدل باک در فضای صفحه فاز

72

شکل(4-35). مدار شبیه‌سازی دربرگیرنده بخش کنترلیsmc

76

شکل(4-36). بلوک کنترلی SMC

77

شکل(4-37). بلوک مبدل باک.

77

شکل(4-38). شماتیک مداری مبدل Buck.

78

شکل (4-39). شکل موج ولتاژ خروچی مبدل باک با کنترلر SMC

78

شکل (4-40).شکل موج ریپل واتاژ خروجی مبدل باک با کنترلر SMC

79

شکل (4-41).شکل موج جریان سلف مبدل باک با کنترلر SMC

79

شکل (4-42).شکل موج ریپل جریان سلف مبدل باک با کنترلر SMC

80

شکل (4-43). شکل موج جریان دیود در مبدل باک با کنترلر SMC

80

شکل (4-44). شکل موج ریپل جریان ورودی در مبدل باک با کنترلر SMC

81

شکل (4-45). شکل موج جریان ورودی در مبدل باک با کنترلر SMC

81

شکل (4-46).شکل موج ولتاژ دو سر سویچ در مبدل باک با کنترلر SMC

82

شکل (4-47).شکل موج خروجی حلقه smc

82

شکل (4-48).شبیه سازی مبدل باک با کنترلر PISMC

84

شکل (4-49).شکل موج ولتاژ خوروجی مبدل باک با کنترلر PISMC

84

شکل (4-50)شکل موج ریپل ولتاژ خوروجی مبدل باک با کنترلر PISMC

85

شکل (4-51).شکل موج جریان سلف مبدل باک با کنترلر PISMC

85

شکل (4-52).شکل موج ریپل جریان سلف مبدل باک با کنترلر PISMC

86

شکل (4-53)شکل موج ولتاژ خروجی مبدل باک با کنترلر های PIوSMCوPISMC

86

شکل (4-54).شکل موج ریپل ولتاژ خروجی مبدل باک با کنترلر های PIوSMCوPISMC

87

شکل (4-56).شکل موج ولتاژ خروجی مبدل باک با کنترلر های PIوSMCوPISMC در مقابل تغییرات بار

88

شکل (4-57).شکل موج جریان سلف مبدل باک با کنترلر های PIوSMCوPISMC در مقابل تغییرات بار

89

شكل پ1-1 انتخاب Simulink

89

شكل پ1-2 كتابخانه شبيه­سازي در متلب

90

شكل پ1-3 ايجاد مدل جديد

90

كل پ1-4 اضافه كردن قطعه جديد

91

كل پ1-5 تنظيمات مربوط به RLC انتخاب شده

92

كل پ1-6 انتخاب المان­هاي قدرت

92

كل پ1-7 انتخاب المان­هاي ديگر براي شبيه­سازي

93

   
   
   

چكيده:

مطالبي که در اين پايان­نامه به منظور شبيه­سازي و پیاده­سازی کنترل کننده غیرخطی مبدل باک مورد بررسي قرار مي­گيرد درچهار فصل ارائه مي­گردد. به طور کلی مبدل باک و روابط حاکم بر ان و مطالعات انجام شده بر روی مبدل باک و یک روش کنترلی برای بدست اوردن متوسط ولتاژ خروجی برای برابری با یک سطح مطلوب ارائه شده است.روش کنترلی ارائه شده شامل یک سری مزایا و معایب می باشد.برای بهبود معایب و همچنین نتیجه بهتر وبدست اوردن ولتاژ خروجی با یک سطح ثابت و کاهش ریپل و زمان نشست ولتاژ در خروجی مبدل کنترلر خطی (PI) معرفی می شود که با روش کنترلی غیر خطی (کنترل حالت لغزشی ) ترکیب شده که هر 3 کنترلر در محیط متلب در فصل چهارم شبیه سازی شده است و نتایج ان قابل مشاهده می باشد.و همچنین در انتهای پایان نامه کنترلر ها به صورت جداگانه و در مقابل تغییرات ناگهانی بار با هم مقایسه می شوند.

 کلمات کلیدی: چاپر، مبدل باک ، کنترل حالت لغزشی، کنترلر PI

 فصل اول:

مروريبرمطالعاتانجام­شده

 1-2-مقدمه

در بسياري از کاربردهاي صنعت از منابع DC استفاده مي­شود، بنابراين به دستگاهي نياز است که بتواند يک منبع ولتاژ DC را به منبع ولتاژ DC متغير تبديل کند، ين کار به وسيله چاپر صورت مي­گيرد. چاپر يک مبدل DC به DCاست که همانند يک ترانس AC که با تغيير تعداد دورها مي­تواند ولتاژ دلخواه را ايجاد کند، ميتواند مستقيماً ولتاژDC را به ولتاژ DC موردنظر و به صورت پيوسته تبديل کند.

چاپرها کاربردهاي فراواني دارند. معمولاً به عنوان تنظيم­کننده ولتاژ به کار مي­رود و ولتاژ DC رگوله نشده را به ولتاژDC رگوله شده مطلوب تبديل مي­کندو به همراه يک سلف به منظور ايجاد يک جريانDC خصوصاً براي اينورتر منبع جريان به کار مي­رود.

چاپرهابه صورت گسترده­اي براي کنترل موتور در اتومبيل الکتريکي،چنگال­هاي بالا­برنده،در حفر معدنبه کار مي­روند. ازمشخصات آن­ها، کنترل دقيق شتاب،بازده بالا و پاسخ ديناميکي سريع مي­باشد. يکي ديگر از کاربردهاي چاپر در جبرانسازي توان راکتيو است.

چاپرها در ترمزديناميکي موتورهاي DC جهت بازگرداندن انرژي به منبع به کارگرفته مي­شوند، که باعث ذخيره انرژي در سيستم­هاي حمل و نقل با توقف زياد مي­شود.

ازکاربردهاي خيلي مهم چاپر مي­توان استفاده در بهينه­سازي شبکه­هاي برق ac نام برد.

در بارهاي حساس اگر خطايي در شبکه رخ دهد، يک سيستم تغذيه پشتيبان (به عنوان مثال باتري خانه) مورد نياز مي­باشد. اين نياز به يک سيستم تغذيه قدرت پيوسته موجب شده است که از منابع تغذيه UPS استفاده شود. چاپرها در اين UPS ها جهت تنظيم سطح ولتاژ يکسوشده مورد استفاده قرار مي­گيرند. به طوري­که در هنگام عملکرد عادي سيستم انرژي از شبکه به سيستم تغذيه پشتيبان هدايت مي­شود و در شرايط اضطراري سيستم پشتيبان، بار مورد نياز را تأمين مي­کند. دراين نوع UPS چاپر دو جهته مورد استفاده قرار مي­گيرد.

 شکل1- 1 fly back دوجهته [1]

 چاپرها براساس ولتاژ خروجي به دو دسته افزاينده و کاهنده تقسيم مي­شوند. در اکثر منابع تغذيه سوئيچينگDCبه DCکه در تجهيزات داده و مخابرات استفاده مي­شوند يک مبدل افزاينده مورد استفاده قرار مي­گيرد که وظيفه آن، کاهش هارمونيک هاي جريان خط و برآورده نمودن مشخصه­هاي جهاني براي کنترل محدوده­هاي هارمونيکي جريان خط در منابع DC است. از مبدل افزاينده معمولاً در رادارها و سيستم­هاي احتراق استفاده مي­شود. از مبدل­هاي کاهنده معمولاً در اتومبيل­هاي الکتريکي و فيلترهاي DC استفاده مي­شود.

امروزه چاپرهاي اصلاح شده تحت عنوان two-quadrantو four-quadrant به بازارآمده­اند که چاپر نوع اول در سيستم­هاي کنترل خودکار منابع تجديدپذير مثل سلول­هاي خورشيدي و توربين­هاي بادي مورد استفاده قرار مي­گيرند.

شکل1- 2 مبدل fly back در يک سيستم photo voltic unit

 چاپر اصلاح­شده نوع دوم در سيستم­هاي داراي ترمز الکتريکي موتورهايdc جهت احياء انرژی مورد استفاده قرار مي­گيرد به عنوان مثال در سيستم­هاي حمل و نقل و اتومبيل­هاي هيبريد .

شکل1- 3 توربين بادي و مبدل­هاي مربوطه

 چاپرها بر اساس نحوه عملکردشان به صورت زير تقسيم­بندي مي­شوند:

  • مبدل افزاينده [2]
  • مبدل کاهنده[3]
  • مبدل کاهنده- افزاينده[4]
  • مبدل چك[5]

 1-2- پژوهش­های انجام­شده بر روی مبدل­های ِDC_DC

مًتاولّی ـ رٌسِتو – اسپیازی [6] (1993) ]1[،هدف کلی کنترلرهای مد لغزشی [7] توصیف کرده­اند، که می­تواند در بیشتر توپولوژی­های مبدل DC / DC استفاده شود. پیچیدگی مداری مشابه کنترلرهای حالت جریان استاندارد دارد ، اما قدرت زیاد و سرعت پاسخ در برابر ذخیره­سازی،تغییرات بار و پارامتری را فراهم می­کند .

علاوه بر این، برخلاف سایر روش­های مد لغزشی ، ویژگی­های راه­حل پیشنهادی فرکانس سوئیچینگ ثابت در حالت پایدار، همزمانی محرک­های[8] خارجی، و عدم وجود خطای حالت ماندگار در ولتاژ خروجی است .

کنترل مبدل­های DC-DC در گذشته به صورت گسترده­ای بررسی شده است . برخی تکنیک­های کنترل مطرح و تحلیل می­شوند . در این میان، متداول­ترین کنترل ولتاژ و کنترل جریان تزریقی (و مشتقات آن مثل استاندارد ماژول کنترل و میانگین کنترل جریان ) . کنترلرها براساس این تکنیک ها برای اجرا و طراحی آسان ساده­سازی شده­اند، اما عموما پارامترهایشان به نقطه کار بستگی دارند .دستیابی به سیگنال بزرگ پایدار اغلب برای کاهش پهنای باند مفید موثر بر کارایی مبدل نامیده می­شوند . گرچه کاربرد این تکنیک­ها برای مبدل­های DC-DCمرتبه بالا ، مانند توپولوژی­های چک[9] و سپیک[10] ، در طراحی بسیار بحرانی پارامترهای کنترل و تثبیت دشوار ممکن است نتیجه دهد .

روش دیگر که با طبع غیرخطی این مبدل­ها کامپایل می­کند ،براساس تکنیک­های کنترل مشتق­شده از سیستم­های ساختار متغیر تئوری (VSS) ، مانند کنترل مد لغزشی (SM) .

همان­طور که می­دانیم کنترل SM چندین مزیت دارد : پایداری حتی برای ظرفیت بزرگ و تنوع بار ، قدرت زیاد، پاسخ دینامیکی خوب، عملکرد ساده.برعکس، کنترل SM معایبی هم دارد :اولا با توجه به طبع هیستریکش، تغییرات فرکانس سوئیچینگ به نقطه کار بستگی دارد ، ثانیا خطاهای حالت پایدار می­توانند بر تغییرات کنترل­شده تاثیر بگذارند، ثالثا انتخاب پارامترهای کنترل ممکن است با توجه به پیچیدگی کنترل مد لغزشی دشوار باشد .

این پژوهش هدف کلی کنترلر SM را بیان می­کند که برای هر ساختار مبدلDC-DCاصلی مفید است که معایب فوق را برطرف می­کند . در حقیقت :

- فرکانس سوئیچینگ در حالت پایدار ، ثبات را حفظ می­کند با ایجاد هماهمنگی مناسب محرک­های خارجی، در عوض فرکانس در طول حالت گذرا ممکن است تغییر کند برای اطمینان از ثبات و سرعت پاسخ .

- خطاهای حالت پایدار از بین می­روند .

- تنظیم کنترل آسان است .

- ترکیبات مداری ساده است .

- به علاوه سوئیچ کردن محدودیت جریان به آسانی قابل اجراست .

کنترلر مطرح با چندین توپولوژی مبدل DC-DC مورد آزمایش قرار گرفته است به عنوان مثال : باک , بوست ،چک و سپیک. عملکرد عالی مبدل با نمایش پیشرفت قابل توجه روی تکنیک­های کنترل حالت جاری، به دست آمد .

مهدوی وعمادی وتولیت[11] (1997) ]2[ روش جدیدی برای تحلیل و طراحی کنترلرهای مد لغزشی برای مبدل­هایDC-DCPWM ارائه کرده­اند. مزیت اصلی این کنترلر غیرخطی آنست که در آن هیچ محدودیتی در اندازه تغییرات سیگنال در اطراف نقطه کار وجود ندارد .

به طور کلی، مبدل­های DC-DC الکترونیک قدرت سیستم­های زمان مختلف تناوبی هستند با توجه به عملکرد سوئیچینگ درونیشان . ویژگی­های استاتیکی و دینامیکی این مبدل­ها به طور گسترده­ای در کتاب­ها بحث شده است. روش­های کنترل خطی کلاسیک اغلب برای طراحی تنظیم­کننده­ها برای مبدل­های DC-DC مورد استفاده­اند ، و برای تعیین محدوده ثباتشان در سراسر نقاط عملیاتی آن­ها .

با این حال، به منظور اطمینان از ثبات سیگنال بزرگشان، و همچنین برای بهبود پاسخ دینامیکی سیگنال بزرگ آن­ها، کنترل مد لغزشی مطرح شده است . در این پژوهش، به جای استفاده از دستور کامل فیدبک حالت برای کنترلر مد لغزشی، مدل­های میانگین فضای حالت مبدل­ها استفاده شده است. نشان داده شده است که استفاده از روش ارائه­شده در یک کنترلر ساده­شده حاصل خواهد شد. بر خلاف فرکانس متغیر کنترلر مد لغزشی مورد استفاده در کتاب­ها، سوئیچینگ فرکانس ثابت روش PWM استفاده شده است. این طراحی فیلتر مبدل را ساده می­کند و فیلتر مبدل را به حداقل می­رساند. تغییرات سیگنال کوچک و همچنین بزرگ در اطراف نقطه کار در نظر گرفته شده است. کنترلر­های مد لغزشی برای مبدل­های باک، بوست، باک-بوست و چٌک طراحی و بحث شده است. این کنترلرها بر روی یک کامپیوتر دیجیتال شبیه­سازی شده است و عملکرد دینامیکی­شان که رضایت­بخش می­باشد نشان داده شده است. درنهایت، قضیه دوم لیاپانوف به منظور بررسی ثبات کنترلرهای مد لغزشی طراحی­شده برای مبدل Cuk استفاده شده است .

هبرت سیره-رامیرز (1991) ]3[ در مقاله خود روش‌های گسترده خطی‌سازی مطرح کرده است. این روش‌ها به منظور طراحی پایدارسازی مبدل‌های P-I متناسب انتگرال غیرخطی به یک مقدار ثابت، ولتاژ خروجی متوسط مربوط به مدولاسیون عرضیِ پالسِ مبدل‌های DCبهDC تنظیم سوئیچ مطرح شده‌اند. روش زیگلر- نیکولز برای مشخصات کنترل‌گرهای P-I به کار گرفته شده است به گونه‌ای که برای خانواده‌ای از مدل‌های تابع انتقال پارامترریزی­شده مربوط به رفتار مبدل متوسط خطی در اطراف یک نقطه تعادل ثابت عامل مربوط به مدار تحت کنترل PWM (مدولاسیون عرضی- پالس) متوسط به کار برده شده است. مبدل‌های بوست و باک- بوست به طور ویژه‌ای تحت مراقبت می‌باشند و کارایی تنظیم آنها از طریق آزمایش‌های شبیه‌سازی کامپیوتری نشان داده شده است.

به گفته شٍن[12] و هوآ[13] و همکاران (1998) ]4[از آنجایی که نیروی الکتریکی که به وسیله‌ی آرایه‌های خورشیدی منظم تأمین می‌شود بستگی به Insolation، دما و ولتاژ منظم دارد، کنترل نقاط عملکرد به منظور طراحی توان ماکزیمم مربوط به آرایه‌های منظم خورشیدی، امری ضروری به نظر می‌رسد. هدف مقاله‌ی پیش‌رو پژوهش در رابطه با الگوریتم‌های ردیابی توان ماکزیمم است که اغلب برای مقایسه‌ی بازده‌ی ردیابی برای عملکرد سیستم تحت کنترل‌های مختلف مورد استفاده قرار می‌گیرند. به علاوه انواع مختلف مبدل‌های DC/DC به منظور ارزیابی کارایی مبدل طراحی شده‌اند. روش ساده که یک کنترل زمانی گسسته و یک جبرانساز[14] PI هم ترکیب می‌کند برای ردیابی نقاط توان ماکزیمم(MPP’S) مربوط به آرایه خورشیدی استفاده شده است پیاده‌سازی و اجرای سیستم مبدل پیشنهادی بر اساس یک پردازنده دیجیتالی سیگنال (DSP) بوده و نتایج تجربی و مورد آزمایش قرار گرفته ارائه شده و در دسترس هستند.

ژاک- یٌو شان[15] (2007) ]5[ یک کنترل غیرخطی پیشنهاد کرده است. و کاربردهای آن برای تنظیم مبدل­های DC-DC نوع باک و بوست مورد بررسی قرار می­گیرد. کنترل­کننده پیشنهادی که شکل تشریحی کنترل­کننده چندحلقه‌ای خطی در نظر گرفته می‌شود، پارامتر میزان­سازی اضافه‌ای را تهیه می‌کند که می‌تواند برای تغییر و اصلاح واکنش خروجی مورد استفاده قرار بگیرد. پایداری سیستم در حضور بار نامعلوم و متغیر و ولتاژ خطی همچنین رابطه بین استراتژی‌های کنترل خطی و غیرخطی مورد مطالعه قرار می‌گیرد. همچنین نتایج عددی و تجربی برای توضیح دادن ویژگی‌های استراتژی پیشنهادی ارائه کرده است.

وحید یوسف زاده و همکاران (2008)]6[ روشی برای کنترل مبدل‌ها ارائه داده­اند.این کنترل‌گر در واقع ترکیبی از یک کنترل‌گر نوسانات دارای فرکانس ثابت (PWM) (که در آن از یک PID خطی نزدیک نقطه مبدأ استفاده شده است)و یک کنترل‌گر خطی یا غیرخطی سطحی (SSC) می‌باشد که از نقطه مبدأ فاصله داشته و بین این دو کنترل‌گر یک مرز انتقالی نیز وجود دارد.خازن هیبریدی که تعیین­کننده‌ی میزان جریان است امکان برآورد صفحه سوئیچ را فراهم آورده و در عین حال ما را از داشتن یک حسگر جریان نیز بی‌نیاز می‌سازد. SSC که از آن به عنوان ماژول HDL وریلاگ استفاده می‌شود را می­توان به راحتی به سیستم کنترل‌گر PWM اضافه کرد و از این طریق می‌توان یک کنترل‌گر PTOD ایجاد نمود. در حالت ثابت، کنترل‌گر به صورت کاملاً یکسان از کنترل‌گر PWM با فرکانس ثابت و یک PID خطی استفاده می‌کند. شبیه­سازی و نتیجه آزمایشات مربوط به مبدل‌های همگام V6.5 تا V1.3 و 10 آمپر مورد بررسی قرار داده­اند.

کاستابیر[16] و مًتاولّی[17] و ساگینی[18] (2008) ]7[ یک روش کنترل دیجیتال برای واکنش مرحله بارگزاری زمان بهینه مربوط به مبدل­های باک همزمان برای کاربردهای نقطه بارگذاری استفاده کننده از خازن­های خروجی ESR پایین در نظر گرفته­اند. برخلاف روش­های گزارش­شده قبلی تکنیک مطرح­شده نبست به پارامترهای پایه توان غیرحساس هستند. به طوری که عملکرد آن بر اطلاع از دانش ظرفیت القای مغناطیسی فیلتر خروجی و ظرفیت الکتریکی خازن تکیه نمی­کند. واکنش زمان بهینه از طریق یک عمل سوئیچینگ سیگنال روشن / خاموش به دست می­آید که به محض اینکه یک ناپایداری بار نمایان شود عهده­دار آن عمل می­شود. یک مبدل A/D همزمان به کار گرفته شده است که در یک فرآیند CMOS استاندارد 35/0 میکرومتر تشخیص داده شده است. مبدل A/D ولتاژ خروجی را کوانتیزه می­کند و یک کنترل­گر دیجیتال غیرخطی بر پایه رویداد را هنگامی که یک تغییر حالت هموار تدریجی نمایان می­شود، رها می­سازد. واکنش زمانی بهینه فقط مبتنی بر اندازه­گیری­های ولتاژ خروجی و مبتنی بر آگاهی از چرخه­ی کار حالت یکنواخت می­باشد، عددی در دسترس و آسان در داخل کنترل­گر دیجیتال. تاثیر و ویژگی­های روش زمان­بهینه مقاوم مطرح­شده، هم از طریق شبیه­سازی­های کامپیوتری و هم تست­های تجربی و آزمایشگاهی بر روی یک نمونه اصلی و اولیه­ی مبدل باک همزمان (سنکرون) و یک اجرای VHOL الگوریتم کنترل بر روی یک دستگاه FPGA اعتبار کسب می­کنند.

مًتاولّی ، رٌسِتو ، اسپیازی ،تٍنتی[19] (1995) ]8[ یک کنترل­کننده چند منظوره(همه کاره) فازی برای مبدل­های DC/DC مورد بررسی قرار داده­اند. بر اساس تعریفی کیفی از سیستمی که بایستی تحت کنترل باشد کنترل کننده­های فازی در اجرای عملکردهای مناسب توانا هستند حتی برای آن دسته از سیستم­هایی که روش­های کنترل خطی در آنها با شکست مواجه می­شوند مانند هنگامی که یک تعریف ریاضی ممکن نباشد یا در حضور تغییرات گسترده پارامتر.

روش معرفی­شده کلی و جامع می­باشد و می­تواند برای هرگونه توپولوژی مبدل DC/DC به کار برده شود. راه­اندازی کنترل­کننده نسبتاً ساده است و می­تواند یک واکنش سیگنال کوچک را به همان سرعت و ثباتی که برای دیگر تنظیم کننده­های استاندارد وجود دارد و یک واکنش سیگنال بزرگ بهبود یافته را تضمین کند.

دوشان بٌروجٍویچ و سودیپ مازومدٍر و علی نایفه[20] (2002) ]9[ یک کنترل­کننده مقاوم را به وسیله­ی ترکیب مفاهیم مربوط به ساختار متغیر انتگرالی (یکپارچه) و کنترل سطح شیبدار چندگانه برای مبدل­های باک dc-dcموازی، توسعه می­دهند. مزیت­های این طرح عبارتند از: سادگی آن در طراحی، واکنش دینامیک مناسب، استحکام، توانایی بی اثر کردن خطای ولتاژ- باس و خطای بین جریان­های بار مربوط به ماژول­های مبدل تحت شرایط حالت تعادل، و توانایی کاهش دادن اثر دینامیک­های دارای فرکانس خیلی بالا با توجه به پارازیت­های موجود در سیستم حلقه بسته. آنها در اینجا روشی را برای تعیین ناحیه حضور و پایداری مربوط به مانیفلدهای لغزشی (شیبدار) برای چنین مبدل­های موازی­ای توضیح می­دهند. نتایج واکنش­های دینامیک و حالت پایدار خوبی را نشان می­دهند.

فصل دوم:

معرفی چاپر

 2-1- مقدمه

وظيفه چاپر تبديل ولتاژ تنظيم­نشده به ولتاژ تنظيم­شده در سطح دلخواه است.

بلوک دياگرام کلي چاپر به صورت زير است:

 شکل2-1 بلوک دياگرام چاپر

 اساس مبدل­هاي dc-dc بر مبناي سوئيچينگ است. در مدار زير در صورتي که ترانزيستور در ناحيه خطي کار کند،مي­توان آن را با يک مقاومت (RT) مدل کرد.

 شکل 2-2رگولاتور خطي

 (2-1) VO=Vin – VCE

 هر چه ميزان جريان عبوري از ترانزيستور بيشتر شود، توان مصرفي طبق رابطه زير افزايش مي يابد:

 P=RT*IL*IL , P=VCE * IL

(2-2)

 اما در همين مدار اگر ترانزيستور درحالت اشباع باشد، ولتاژ ورودي به خروجي منتقل مي­شود و اگر ترانزيستور در حالت قطع باشد، ولتاژ خروجي برابر با صفر است.( تنظیم­کننده­ی سوئیچینگ[21])

با توجه به­رابطه توان P = VI، توان مصرفي برابر با صفر است (در صورت ايده­آل بودن سوئيچ) و کل توان ورودي از منبع به بار منتقل مي­شود.

مدارهاي تنظیم­کننده­ی سوئیچینگ اساس کار چاپرها هستند.

خروجي يک چاپر dc با بارمقاومتي ناپيوسته و شامل هارمونيك­ها مي­باشد. مقدار ريپلمعمولا با استفاده از يك فيلتر LC كاسته مي­شود. رگولاتورهاي تغييردهندهبه صورت مدارهاي مجتمع يافت مي­شوند. طراح مي­تواند فركانس كليدزني را با انتخاب مقادير Rو C نوسان­كننده فركانسي،انتخاب كند. به عنوان يك قانون سرانگشتي براي حداكثرکردن بازده، حداقل دوره تناوب نوسانگر بايد حدود 100 مرتبه بيشتر از زمان كليدزنيترانزيستور باشد. براي مثال اگر ترانزيستوري زمان كليدزني برابر داشته باشد،دوره تناوب نوسانگر خواهد بود كهدرنتيجه حداكثرفركانس نوسانگر خواهد بود.اين محدوديت ناشي از تلفات كليدزني ترانزيستور می­باشد.تلفات كليدزني ترانزيستوربافركانسکليدزني، افزايش ودر نتيجه بازده كاهش مي­يابد.به علاوه تلفات هسته سلف ها كاركرد با فركانس بالا را محدود مي­سازد.

 2-2- کنترل مبدل­هاي dc-dc

در مبدل­هاي dc-dc ، متوسط ولتاژ خروجي براي برابري با يک سطح مطلوب بايد کنترل شود، اگرچه ولتاژ ورودي و بار خروجي ممکن است نوسان داشته باشند.در مبدل­هاي dc-dcسوئيچينگ يک يا چند سوئيچ براي تبديلdc از يک سطح به سطح ديگر به کار مي­رود. در مبدل dc-dc با يک ولتاژ ورودي داده شده، متوسط ولتاژ خروجي با کنترل مدت زمان روشن بودن و خاموش بودن سوئيچ کنترل مي­شود (، ). براي توضيح دادن مفهوم سوئيچينگ، يک مبدل dc-dc پايه در شکل 2-3 (a) بررسي مي­شود. متوسط مقدار ولتاژ خروجي که در شکل 2-3 (b) بستگي به و نشان داده شده است. يکي از روش­ها براي کنترل ولتاژ خروجي استفاده کردن از سوئيچينگ با يک فرکانس ثابت است ( يک سوئيچينگ ثابت با دوره تناوب ).

مدت زمان روشن بودن سوئيچ براي کنترل متوسط ولتاژ خروجي تنظيم مي­شود. اين روش مدولاسيون پهناي پالس PWMخوانده مي­شود. درصد وظيفه سوئيچ D است، که از نسبت مدت زمان روشن بودن سوئيچ به دوره تناوب سوئيچ تعيين مي­شود، و متغير است.

روش­هاي ديگر کنترل بيشتر معمول­اند،که هم فرکانس كليدزني(و بنابراين دوره تناوب)و مدت زمان روشن بودن سوئيچ تغيير مي­کند.اين روش تنها در مبدل­هاي dc-dc با ترانزيستورهاي جريان مداوم به کار مي­رود. تغييرات در فرکانس سوئيچينگ فيلتر کردن ريپل اجزا در شکل موج خروجي و ورودي در مبدل را مشکل ميسازد.

 شکل 2-3 تغييرات dc-dc سوئيچينگ

 شکل 2-4مدولاتور پهناي پالس (a) بلوک دياگرام (b) سيگنال­هاي مقايسه

 در سوئيچينگ PWM با يک فرکانس کليدزني ثابت، ولتاژ کنترل را مي­توان با يك ولتاژدندانه اره­اي مقايسه كرد تا سيگنال کنترلي PWM سوئيچ با کنترل حالت (on يا off) سوئيچ به دست آيد. اين عمل در شکل 2-4 (a) و 2-4 (b) نشان داده شده است. سيگنال ولتاژ کنترل معمولا با بزرگ شدن خطا يا تفاوت بين ولتاژ خروجي مطلوب و ولتاژ خروجي واقعي بدست مي­آيد.

فرکانس شکل موج متناوب با يک پيک ثابت،فرکانس کليدزني را ايجاد مي­کند. اين فرکانس در کنترل PWM ثابت نگه داشته مي­شود و از چند کيلوهرتز تا چندصد کيلوهرتز انتخاب مي­شود.هنگامي که سيگنال خطا بزرگ شده و با سرعت کمي نسبت به زمان براي توليد فرکانس کليدزني تغيير مي­کند، بزرگ­تر از شکل موج دندانه اره­اي باشد،سيگنال کنترل سوئيچ بزرگ مي­شود،و باعث روشن شدن سوئيچ مي­شود.در غير اين صورت سوئيچ خاموش است.

از نسبت به پيک شکل موج دندانه اره­اي از که در شکل 2-4، درصد وظيفه سوئيچ را مي­توان به صورت زير تعريف كرد:

 (2-3)

 مبدل­هاي dc-dc دو مد متمايز عملکرد مي­توانند داشته باشند: 1) هدايت جريان پيوسته و 2) هدايت جريان ناپيوسته. در عمل، يک مبدل ممکن است در هر دو مد عمل کند، که مشخصات متفاوت قابل توجهي دارند. از اين رو، يک مبدل و کنترل آن بايد در هر دو مد عملکرد طراحي شود.

 2-3- مبدل کاهنده [22]

يک مبدل کاهنده يا باك يک ولتاژ متوسط کمتر از ولتاژ dc ورودي توليد مي­کند. کاربرد اصلي آن منابع قدرت dc رگوله شده و کنترل سرعت موتور است .

مدار پايه در شکل 2-3 (a) از يک مبدل کاهنده براي بار مقاومتي خالص تشکيل شده است، سوئيچ ايده­آل، ولتاژ ورودي و بار مقاومتي خالص و شکل موج ولتاژ خروجي درشکل2-3 (b) به عنوان تابعي از موقعيت سوئيچ فرض مي­شود. متوسط ولتاژ خروجي را مي­توان بر حسب درصد وظيفه سوئيچ محاسبه کرد.

 (2-4)

 بااستفاده از رابطه (2-3)

 (2-5)

 با تغيير دادن درصد وظيفه سوئيچ، مي­تواند کنترل شود. متوسط ولتاژ خروجي به صورت خطي با ولتاژ کنترل تغيير مي­کند.در کاربردهاي واقعي، مدار قبل دو اشکال دارد: الف) در عمل بار ممکن است القايي باشد. حتي يک بار مقاومتي مطمئناً وابسته به اندوکتانس سرگردان است. اين بدان معني است که سوئيچ ممکن است انرژي القايي را جذب کند (يا پراکنده کند) و بنابراين ممکن است خراب شود. ب)ولتاژ خروجي بين مقدار صفر و نوسان دارد، و اين در بسياري از کاربردها قابل قبول نيست. مسئله انرژي القايي ذخيره شده با استفاده از يک ديود همان­گونه که در شکل 2-5 (a) نشان داده شده است برطرف مي­شود.نوسانات ولتاژ خروجي با کاربرد يک فيلتر پايين­گذر، شامل يک سلف و يک خازن بسيار کاهش مي­يابد. شکل 2-5(b) شکل موج ورودي به يک فيلتر پايين­گذر (همانندولتاژ خروجي در شکل 2-3(b) بدون فيلتر پايين­گذر) را نشان مي­دهد، که شاملمولفهdc و هارمونيک­هاي فرکانس کليدزني است و در شکل 2-5 (b) نشان داده شده است.

مشخصه فيلتر پايين­گذر با مقاومت بار R که در شکل2-5 (c) نشان داده شده ميرا مي­شود. فرکانس از فيلتر پايين­گذرکوچک­تر از فرکانس سوئيچ­زني انتخاب مي­شود،بنابراين واقعاً ريپل فرکانس کليدزني در ولتاژ خروجي رفع مي­شود.

درکاربردهاي معمولي که نياز به ولتاژ خروجي لحظه­اي مي­باشد، ظرفيت خازن در خروجي بسيار بزرگ، فرض مي­شود.ريپل در ولتاژ خازن (ولتاژ خروجي) بعداً محاسبه مي­شود.

در يک مبدل کاهنده، متوسط جريان سلف برابر متوسط جريان خروجي است، از اين رو جريان متوسط خازن در حالت پايه صفر است.

 شکل 2-5 مبدل dc-dc باك

 2-3-1- مد جريان پيوسته

شکل 2-6 شکل موج براي مد جريان پيوسته که در آن جريان سلف پيوسته است را نشان مي­دهد. هنگامي که سوئيچ روشن است براي مدت زمان ، سوئيچ جريان سلف را هدايت مي­کند و ديود باياس معکوس است، در نتيجه ولتاژ مثبت از سلف عبور مي­کند. در شکل 2-6 (a) نشان داده شده است.اين ولتاژ افزايش خطي در جريان سلف را ايجاد مي­کند. هنگامي که سوئيچ خاموش مي­شود، به خاطر ذخيره انرژي القايي ذخيره شده درسلف، همچنان در مدار برقرار است. در اين حالت جريان از ديود عبور مي­کند و ، و در شکل 2-6 (b) نشان داده شده است.

 شكل 2-6 حالت­هاي مدار مبدل باك (بافرض پيوسته): (a) سوئيچ روشن است (b) سوئيچ خاموش است

 شرط پايدار ماندن جريان سلف اين است که مقدار جريان در انتهاي سيکل سوئيچ­زني برابر با مقدار جريان در ابتداي سيکل بعدي باشد، به عبارت ديگر تغييرات جريان سلف يا انتگرال ولتاژ سلف در يک پريود بايد برابر صفر باشد.

 شکل 2-7 حالت­هاي جريان خروجي

 عني مساحت A و B در شكل 2-6 طبق رابطه فوق بايد برابر باشند:

 (2-6) (درصدوظيفه)

 بنابراين در اين مد، ولتاژ خروجي به طور خطي با درصدوظيفه سوئيچ براي يک ولتاژ ورودي داده شده تغيير مي­کند و به پارامترهاي ديگر مدار بستگي ندارد. معادله قبلي را مي­توان به سادگي از متوسط ولتاژ در شکل 2-5 (b) و تشخيص اينکه متوسط ولتاژ سلف در حالت عملکرد پايه صفر است اشتقاق کرد:

 با صرف­نظر از تلفات که وابسته به المان­هاي مدار است، توان ورودي با توان خروجي برابر است بنابراين:

 (2-7)

 از اين­رو در مد جريان پيوسته، مبدل باک معادل يک ترانسفورماتور dc است که نسبت دور در اين ترانسفورماتور معادل مي­تواند به صورت پيوسته و الکتريکي در رنج صفر تا يک با کنترل درصد وظيفه سوئيچ کنترل مي­شود.

حتي اگر متوسط جريان ورودي از ترانسفورماتور عبور کند، شکل موج جريان ورودي لحظه­اي از يک مقدار پيک به صفر در مدت زماني که سوئيچ خاموش است پرش دارد. بنابراين يک فيلتر مناسب در ورودي براي حذف اثر غيرمطلوب از هارمونيک­هاي جريان ممکن است نياز باشد.

 2-3-2-مرز بين هدايت پيوسته و ناپيوسته

دراين قسمت معادلات را توسعه خواهيم داد و اثر پارامترهاي گوناگون مدار را بر مد هدايت جريان سلف (پيوسته يا ناپيوسته) نشان مي­دهيم. شکل 2-8 (a) شکل موج و ، نشان مي­دهد. آغاز مرز بين مد پيوسته وناپيوسته جايي است که جريان سلف در انتهاي مدت زمان خاموش بودن سوئيچ صفر مي­شود.

در اين مرز متوسط جريان سلف، با زيرنويسB [23] نشان داده شده است.

 (2-8)

 شکل 2-8 جريان در مرز بين هدايت پيوسته-ناپيوسته

(a) شکل موج جريان (b) بر حسب D با ثابت نگه داشتن

 بنابراين در اين حالت (با قرار دادن مقدار براي ،، ،L و D )، اگر متوسط جريان خروجي (و از اين رو متوسط جريان سلف) کمتر از که با معادله 2-8 مشخص شده، کمتر شود، ناپيوسته خواهد شد.

 2-3-3- مد هدايت ناپيوسته

بسته به کاربرد اين مبدل­ها، هر يک از دو ولتاژ، ولتاژ ورودي يا ولتاژ خروجي در مدت زمان عمل کردن مبدل ثابت باقي مي­ماند. هر دو نوع از عملکرد در زير بحث مي­شود.

 2-3-3-1- مد هدايت ناپيوسته با ثابت

در يک کاربرد مثل کنترل سرعت موتور dc ، واقعاً ثابت باقي مي­ماند و با تنظيم درصد وظيفه D مبدل کنترل مي­شود.

از اين­رو و متوسط جريان سلف در لبه مد هدايت پيوسته از معادله 2-8 برابر است با:

 (2-9)

 با استفاده از اين معادله، شکل 2-8 (b) ، را به عنوان تابعي از درصد وظيفه D ، با ثابت نگه داشتن و پارامترهاي ديگر نشان مي­دهد.

همچنين نشان مي­دهد جريان خروجي ماکزيمم در مد هدايت پيوسته درحالت است.

 (2-10)

 از معادلات (2-9) و (2-10)

 (2-11)

 سپس نسبت ولتاژ در مد ناپيوسته محاسبه خواهد شد. در ابتدا فرض کنيم مبدل در مرز هدايت پيوسته عمل می­کند، همان­گونه که در شکل 2-8 (a) براي مقادير T ، L ، D و داده شده است. اگر پارامترها ثابت نگه داشته شوند و توان بار خروجي کاهش يابد (به عنوان مثال مقاومت بار بالا رود)، متوسط جريان سلف کاهش خواهد يافت. همان­گونه که در شکل 2-9، اين عمل مقدار را بيشتر از قبل مي­کند و درنتيجه جريان سلف ناپيوسته مي­شود.

 شکل 2-9 مبدل باک در هدايت ناپيوسته

 در مدت که جريان سلف صفر است، توان مقاومت بار توسط خازن فيلتر به تنهايي تأمين مي­شود. ولتاژ سلف در اين مدت صفر است.دوباره، محاسبه انتگرال ولتاژ سلف از يک دوره تناوب تا صفر نتيجه مي­دهد:

 (2-12)

(2-13)

 اگر شکل 2-9، باشد:

 (2-14)

(2-15)

 (با استفاده از معادله 2-14)

 (2-16)

 (با استفاده از معادله 2-13)

 (2-17)

 (با استفاده از معادله 2-10)

 (2-18)

(2-19)

 (از معادلات 2-13 و 2-19)

 (2-20)

 شکل 2-10 مشخصات مبدل باک را در دو مد عملکرد براي مقدار ثابت را نشان مي­دهد. درصد وظيفه به عنوان تابعي از براي مقادير مختلف درصد وظيفه با استفاده از معادلات 2-6 و 2-20 نشان داده شده است. مرز بين مد پيوسته و ناپيوسته، به وسيله خط­چين نشان داده شده است،و از معادلات 2-6 و 2-11 به دست آمده است.

 شکل 2-10 مشخصات مبدل باک با ثابت نگه داشتن

 2-3-3-2- مد هدايت ناپيوسته با مقدار ثابت

در کاربردهايي از جمله منابع قدرت dc رگوله­شده، ممکن است نوسان داشته باشد اما با تنظيم درصد وظيفه D ثابت نگه داشته مي­شود.از اين­رو ،متوسط جريان سلف در لبه مد پيوسته از معادله 2-8 :

 (2-21)

 معادله 2-21 نشان مي­دهد اگر ثابت نگه داشته شود،ماکزيمم مقدار در در رخ مي­دهد:

 (2-22)

 عملکرد مترادف با و مقدار محدود ، فرضي است زيرا بايد نامحدود باشد. از معادلات 2-21 و 2-22 داريم:

 (2-23)

 براي عملکرد اين مبدل­ها که ثابت نگه داشته مي­شود، مفيد است که درصد وظيفه D را به عنوان تابعي از به دست آوريم. با استفاده از معادلات 2-13 و 2-16 (که درصورتي­که يا ثابت نگه داشته شوند.) با استفاده از معادله 2-22 براي اين حالت که ثابت نگه داشته مي­شود حاصل

 (2-24)

 درصد وظيفه D به عنوان تابعي از در شکل 2-11 با مقادير متفاوت ، و ثابت نگه داشتن رسم شده است. مرز بين مد پيوسته و ناپيوسته از عملکرد با استفاده از معادله 2-23 به دست مي­آيد.

 شکل 2-11 مشخصات مبدل باک با ثابت نگه داشتن

 2-3-4- ريپل ولتاژ خروجي

در تجزيه و تحليل­هاي گذشته، خازن خروجي به اندازه کافي بزرگ فرض مي­شود در نتيجه . هر چند ريپل در ولتاژ خروجي با يک مقدار کاربردي از ظرفيت الکتريکي مي­تواند با توجه به شکل موج­هاي نشان داده شده در شکل 2-12 براي مد هدايت پيوسته از عملکرد محاسبه شود. فرض مي­کنيم همه ريپل در از خازن و متوسط آن از مقاومت عبور کند، مساحت سايه­دار در شکل 2-12 شارژ اضافي را نشان مي­دهد. بنابراين ريپل ولتاژ پيک تو پيک مي­تواند توسط رابطه زير به دست آيد:

 از شکل 2-6 در مدت زمان :

 (2-25)

 شکل 2-12 ريپل ولتاژ خروجي در مبدل باک

 از اين­رو با جانشين کردن از معادله 2-25 در معادله قبلي به دست مي­آيد:

 (2-26)

(2-27)

 اينجا فرکانس کليدزني و

 (2-28)

 معادله 2-27 نشان مي­دهد که ريپل ولتاژ مي­تواند با انتخاب فرکانس از فيلتر پايين­گذر در خروجي که است به حداقل برسد. همچنين،ريپل وابسته به توان بار خروجي دارد، تا وقتي که مبدل در مد هدايت پيوسته عمل مي­کند يک تجزيه و تحليل مشابه مي­توان براي مد هدايت ناپيوسته انجام داد.

بايد توجه کنيم که در منابع قدرت dc سوئيچينگ، درصد ريپل در ولتاژ خروجي معمولاً کمتر از يک درصد تعيين مي­شود. بنابراين اين تجزيه و تحليل در قسمت­هاي قبلي با فرض حاصل شده است. بايد توجه کنيم که ريپل خروجي در معادله (2-25) با بحث مشخصات فيلتر پايين­گذر سازگار است.

 مشخصات قطعات

براي ديود:

 براي ترانزيستور:

 فصل سوم:

کنترل حالت لغزشی

 ٣ـ١ـ مقدمه

مشكلات زيادی در پياده‌سازی کنترل کننده‌های طراحی شده بر روی سيستم‌های حقيقی وجود دارد. يكی از مهم‌ترين منشأ اين مشكلات، عدم توانايی در مدل‌سازی دقيق سيستم‌های حقيقی است.[1-2] به­ علاوه اگر هم اين توانايی تا حد زيادی وجود داشته باشد، مدل به دست آمده آنقدر پيچيده می‌گردد كه طراحی‌ کنترل­کننده مناسب را برای آن دشوار می‌كند. عدم دقت مدل، ناشی از دو مسأله است؛يكی عدم قطعيت در پارامترهای مدل[24] و ديگری ديناميك­های مدل­نشده سيستم[25].[2] به­ علاوه وجود نويز نيز از مسايلی است كه می­تواند به همراه دو عامل ذكر شده، پياده­سازی کنترل کننده­های طراحی­شده را بر روی سيستم­های حقيقی ناکام سازد.

کنترل مقاوم و کنترل تطبيقی دو روش مهم و مكمّلی هستند كه برای غلبه بر اين مشكل پيشنهاد شده­اند. در ساختار يك کنترل­کننده مقاوم دو مقوله مشاهده می­شود: در يكی از آن­ها هدف کنترل سيستم است(مانند كنترل معكوس و يا كنترل خطی­ساز) و در ديگری مقابله با عدم دقت در مدل دنبال می­شود. ساختار يك کنترل­کننده تطبيقی،که نوعی کنترل­کننده مقاوم است نيز به همين گونه می­باشد جز اين­كه در آن، مدل بر اساس اطلاعات به دست آمده به­ طور پيوسته به روز می­شود.[3-4]

يكی از ساده­ترين رويكردها در طراحی يك کنترل­کننده مقاوم، كنترل حالت لغزشی[26] است. واضح است که کنترل يک سيستم توصيف شده توسط يک معادله ديفرانسيل درجه يک، بسيار ساده­تر از کنترل سيستمی است که توسط يک معادله ديفرانسيل درجه n بيان می­شود.در کنترل حالت لغزشی از اين خصوصيّت استفاده می­شود و به کمک يک تبديل (سطح لغزشی) نشان داده می­شود که می­توان به يک کنترل مقاوم دست يافت.

يكی از مهم­ترين معايب اين روش استفاده از کنترل­کننده­ای با ساختار متغيّر[27] است كه به كمك سوييچينگ فركانس بالای سيگنال ورودی کنترل محقق می­شود. [6]اين سوييچينگ فركانس بالا می­تواند باعث تحريك ديناميك­های مدل­نشده سيستم (سنسورها، محرّك­ها و ديناميك صرف­نظر شده خود سيستم در اثر تقريب) شود كه چون اين سوييچينگ ادامه می­يابد فركانس­های بالای مدل­نشده سيستم نيز به نوسان خود ادامه می­دهند كه نوعی ناپايداری داخلی است. اين پديده همان وزوز[28] است كه می­تواند باعث تلفات حرارتی و از بين رفتن قطعات مکانيکی شود.[5] برای غلبه بر اين مشكل اصلاحاتی در کنترلر اوّليه پيشنهاد شده­است.[2]

مهم­ترين مسأله­ای كه در اين­جا مورد بررسی قرار می­گيرد، وزوز می­باشد.

در اين بخش پس از ارائه مثالی ساده در مورد كنترل ساختارمتغيّر،كنترل حالت لغزشی كه حالتی خاص از كنترل ساختارمتغيّر است، بررسی می­شود.مهم­ترين مشکلی كه مورد تأکيد است موضوع وزوز می­باشد، روش­های كاهش و يا حذف آن بيان شده و معايب و مزايای آن­ها مورد بررسی قرار می­گيرد.

 3-2- كنترل ساختار متغير

برای آشنايی با كنترل ساختار متغير،ابتدا به مثال زير توجه کنيد.مساله دو انتگرالی زير را در نظر بگيريد[7]:

 (3-1)

 فرض كنيد كه يك قانون پسخور[29] به صورت زير به آن اعمال شود:

 (3-2)

 كه k يك پارامتر اكيداً مثبت است. با جايگذاری (3-2) در (3-1) و ضرب دو طرف معادله در ، معادله زير به دست می­آيد:

 (3-3)

 كه ‍c ثابت انتگرال­گيری است و به شرايط اوليه بستگی دارد. نمودار صفحه فاز معادله (3-3) در حالت كلی يك بيضی است كه ابعاد آن به شرايط اوليه بستگی دارد.در شكل (3-1) نمودار صفحه فاز، به ازاي دو مقدار () رسم شده­است.

همان­طور كه از شكل پيداست، اگر هدف تنظيم[30] باشد؛ منحنی فاز هيچ­گاه به سمت مبدأ نخواهد رفت بلكه در هر­كدام از چهار ناحيه به طور منظم فاصله منحنی فاز تا مبدأ كم و زياد می­شود. مثلا در شكل (3-1- الف) در ناحيه اول، فاصله از مبدأ در حال كاهش بوده و در ناحية دوّم در حال افزايش است. در شكل (3-1- ب) عكس اين حالت رخ می­دهد.

 

(الف): u = -k2y(t)

(ب): u = -k1y(t)

 شكل (3-1): منحنی فاز به ازای k1و k2با شرط 0 < k1 < 1 < k2

 اگر شروع حركت از ناحيه اول باشد، در اين صورت u = -k2y(t) بوده و طبق شكل (3-1-الف) فاصله از مبدأ در حال كاهش است؛ هنگامی که وارد ناحيه چهارم شويم u = -k1y(t) به سيستم اعمال می­شود و طبق شكل (3-1- ب) باز­ هم فاصله از مبدأ كاهش می­يابد. اگر همين روند تغيير سيگنال كنترل ادامه يابد، منحنی فاز مطابق شكل (3-2) به سمت مبدأ ميل خواهد نمود. اين تغيير سيگنال ورودی سيستم، همان كنترل ساختار متغير[31] است.

شكل (3-2): منحنی فاز با سيگنال كنترل دو وضعيتی

 

برای اينكه نشان دهيم فاصله منحنی شكل (3-2) از مبدأ مختصات،به طور مداوم در حال كاهش است،رابطه زير را در نظر بگيريد:

 (3-4)

 طبق قضيه فيثاغورث، بيانگر فاصله نقطه از مبدأ است. بنابراين:

 (3-5)

 يعنی همواره منفی است؛ يعنی فاصله از مبدأ به­ طور مداوم در حال كاهش می­باشد.

اگر از ديدگاه پايداری لياپانوف اين مسأله بررسی شود، همان تابع لياپانوفی است كه پايداری سيستم را تضمين می­نمايد.

 3-3- كنترل حالت لغزشی

سيستم غير­خطی چند­ورودی چند­خروجی[32] زير را در نظر بگيريد[8] :

 (3-6)

 كه تعداد ورودی­های سيستم بوده و نشان دهنده مشتق ام است و:

 (3-7)

 با تعريف بردار ورودی به ­صورت زير:

 (3-8)

 می­توان معادله سيستم بالا را به­ صورت زير نوشت:

 (3-9)

 كه يك ماتريس می­باشد. چنين سيستمی يك سيستم مربعی[33] ناميده می­شود[2].هدف از طراحی کنترل­کننده حالت لغزشی برای چنين سيستمی اين است كه بردار حالت بردار مرجع را تعقيب نمايد. بدين منظور سطح لغزشی به­ صورت زير تعريف می­شود: [9]

 (3-10)

 در اين معادله عملگر[34]، ماتريس شيب سطح و با بُعد بوده و برداری است.درايه­های اين ماتريس طوری تعيين می­شوند كه معادله هر يك از سطوح لغزشی به صورت زير باشد:

 (311)

 كه بوده و به­علاوه يك مقدار ثابت مثبت است؛ در اين صورت به صورت مجانبی به سمت صفر ميل خواهد نمود. به عبارت ديگر در كنترل حالت لغزشی پايداری سيستم از نوع مجانبی است[9]. واضح است كه عمده تلاش كنترلی[35] برای بردن حالت­های خطا به سمت سطح و محدود کردن ديناميک خطا روی سطح می­باشد.چون ديناميک خطا روی سطح پايدار است، بنابراين روی سطح لغزيده و به صورت مجانبی به سمت مبدأ حركت خواهد كرد. برای محدود کردن ديناميک خطا بر­روی سطح، از كنترلی با ساختار متغيّر (VSC) استفاده می­شود كه در حالت ايده­آل می­توان فرض نمود قابليت سوييچ با سرعت بی­نهايت را دارد[10]. بنابراين كنترل حالت لغزشی از دو مرحله تشكيل شده­است:

  1. مرحله رسيدن[36] به سطح
  2. مرحله لغزش[37] بر روی سطح

در ادامه، خصوصيات هر يك از اين دو مرحله بررسی می­شود.

 3-3-1- مرحله رسيدن

در اين مرحله سيگنال ورودی کنترل چنان طراحی می­شود كه در بدترين شرايط ممکن مسير حالت خطا به سطح برسد که به معنی مقاوم[38] بودن سيستم است. از معايب عمده اين مرحله اين است که سيستم نسبت به نويز و اغتشاش، تغييرناپذير[39] نمی­باشد[10]. به عبارت ديگر سيستم تحت تأثير اغتشاش،نويز و... قرار می­گيرد و به همين دليل ديناميك­های سيستم در اين مرحله نامشخص و كنترل­ناپذيرند[10]. يعني درست است كه رسيدن مسير حالت خطا به سطح تضمين می­شود ولی اينكه چگونه و از چه مسيری به سطح می­رسد به­طور كامل نامشخص است. بر همين اساس تلاش­های زيادی صورت گرفته­است تا اين مرحله حذف شود[11-13]. مبنای اين روش­ها تعريف سطحی متغير با زمان است به طوری­كه حالت­های سيستم از ابتدا بر روی سطح قرارگيرند. مشکل همه اين روش­ها وجود عدم قطعيّت در شرايط اوليه حالت­های سيستم است.

 3-3-2- مرحله لغزش

در اين مرحله سيستم نسبت به اغتشاش سازگار[40] تغيير­ناپذير[41] می­باشد[10] و اين مهم­ترين خصوصيت كنترل حالت لغزشی است[1]. اغتشاش سازگار، اغتشاشی است که در راستاهای اثر­گذاری سيگنال ورودی کنترل، به سيستم تحميل می­شود. به ­عنوان مثال همان سيستم (3-9) را که اغتشاش در آن وجود دارد، به صورت زير در نظر بگيريد:

 (3-12)

 اغتشاش در صورتی سازگار است که بتوان آن را به صورت زير نيز بيان کرد:

 (3-13)

 تغييرناپذيری نيز خصوصيّت و معياری بهتر از مقاوم بودن است[10].می­توان گفت که تغيير­ناپذيری معادل است با مقاوم بودن به­همراه عملکرد[42] مناسب.باتوجه به تعريف سطح لغزشی درمعادله (3-11) واضح است كه اين سطح مستقل از هر نوع اغتشاشی (اعم از نويز، عدم قطعيت و ديناميك مدل­نشده) می­باشد و چنان­چه حالت­های خطا روی اين سطح باشند،ديناميك­های سيستم كاملا مشخص بوده و به راحتی قابل كنترل هستند. به ­علاوه توجه كنيد كه چون سطح تعريف­شده پايدار مجانبی است اين مرحله همچنان ادامه می­يابد.

ذكر اين نكته ضروری به نظر می­رسد كه چنانچه زمان مرحله رسيدن محدود نباشد به عبارت ديگر چنانچه همگرايی به سمت سطح، مجانبی باشد؛ چون مسير حالت خطا هيچگاه به سطح نمی­رسد، لغزشي روی سطح اتفاق نخواهد افتاد و فاز لغزش به كلّی از بين می­رود و مسير حالت خطا همواره در فاز رسيدن خواهد بود و چون اين فاز مهم­ترين خصوصیت كنترل حالت لغزشی،يعنی خاصيت تغيير­ناپذيری را ندارد، ايده SMC از بين خواهد­رفت[1]. به همين دليل، برای اينكه رسيدن به سطح در زمان محدود تضمين شود از قانون رسيدن استفاده می­شود[10]. بر اين مبنا، سيگنال ورودی کنترل از معادله­ای به دست می­آيد كه رسيدن به سطح در زمان محدود تضمين شود؛اين معادله به صورت زير است:

 (3-14)

 ر اين مبنا سيگنال ورودی کنترل از مجموع دو جمله تشكيل شده است[1-2،5-10]:

قسمتی كه از معادله به ­دست می­آيد و كنترل­معادل[43] نام دارد و نقش آن همانند يك کنترل­کننده معكوس است و هنگامی وارد عمل می­شود كه حالت­های سيستم روی سطح باشند.روش­هايی كه فقط از اين جمله استفاده می­كنند، اطلاعات و دانش زيادی از سيستم نياز خواهند داشت[2،9]. معمولا در روش­های هوشمند به­ منظور حذف وزوز فقط از اين جمله استفاده شده و روش آموزشی در پيش گرفته می شود كه رسيدن به سطح در زمان محدود تضمين شود[14-18].

قسمتی كه از معادله به دست می­آيد و كنترل تصحيح­كننده[44] نام دارد و هنگامی وارد عمل میشود كه حالت­های سيستم از سطح جدا شوند.

بنابراين با توجه به توضيحاتی که داده­شد در کنترل حالت لغزشی به ­منظور حفظ خاصيت تغيير­ناپذيری استفاده از تابع علامت[45] ضروری است. به علاوه بهره سوييچينگ يعنی بايد طوری انتخاب شود كه رسيدن به سطح را در زمان محدود تضمين نمايد؛ به عبارت ديگر برای تابع لياپانوف تعريف­شده لازم است که رابطه زير همواره برقرار باشد[1-2،5-10]:

 (3-15)

 كه در اين معادله يک عدد مثبت است.

 3-3-3- مزايا و معايب كنترل حالت لغزشی

مزايای اين روش كنترلی عبارتند از[2،1]:

  1. عملكرد خوب كنترلی در حالت تعقيب[46] حتی برای سيستم­های غير­خطی
  2. قابليّت اعمال به سيستم­های متغيّر با زمان
  3. سادگی پياده­سازی بر روی سيس+تم­های چند­ورودی چند­خروجی (MIMO)
  4. تغيير­ناپذيری و عدم حساسيت به نويز و اغتشاش سازگار پس از گذشت زمان محدود
  5. كاهش مرتبه سيستم و در­نتيجه آسان­تر­كردن طراحی کنترل­کننده
  6. خطی­سازی سيستم غير­خطی و در­نتيجه آسان­تر­كردن طراحی کنترل­کننده

و معايب آن عبارتند از[2،1]:

  1. وزوز (كه در قسمت بعدی مورد بررسی قرار می­گيرد)
  2. آسيب پذيری[47] بسيار­زياد در مقابل نويز به دليل استفاده از تابع sign كه بايد عددی بسيار­كوچك و نزديك صفر را اندازه گيری نمايد (همين عامل سبب می­شود كه وزوز نرسيده به سطح و در نزديكی آن شروع شود).
  3. برای محاسبه قسمت كنترل­معادل به دانش زيادی در­مورد سيستم نياز است (اين مشكل با استفاده از قسمت كنترل تصحيح­كننده حل شده­است) [10].
  4. هنگامی كه حالت­های سيستم از سطح لغزشی دور هستند ممكن است زمان رسيدن به سطح (فاز رسيدن) طولانی باشد.
  5. مقدار اوليه سيگنال ورودی کنترل بزرگ می­باشد[10].

 3-4- بررسی اثر تأخير

يكی از مهم­ترين مشكلاتی كه درهنگام پياده­سازی کنترل­کننده­های طراحی­شده بر روی سيستم­های حقيقی بوجود می­آيد مسأله تأخير در سيگنال ورودی کنترل است. به عنوان مثال فرض کنيد که با يک روش مناسب، کنترل­کننده حلقه بسته­اي[48] به صورت زير، برای سيستم توصيف­شده در معادله (3-9) طراحی شده­است:

 (3-16)

 اگر بين زمان اندازه­گيری حالت­های و اعمال ورودی به هردليل ممکن (مثلا برای ساختن تابع)، تأخيری به مقدار ثانيه بوجود آيد، آن­گاه به جای ورودی به سيستم اعمال شده و معادله سيستم به صورت زير خواهد بود:

(3-17)

 تأخير موجب کاهش پايداری نسبی و يا عملكرد[49] نامطلوب در سيستم است. تأخير حتی می­تواند باعث ناپايداری سيستم شود[20-22].بررسی مسأله تأخير وقتی مشكل و پيچيده می شود كه هدف، طراحی يك کنترل­کننده مقاوم باشد[20]. يکی از بهترين روش­هايی كه برای بررسی تأخير وجود دارد، به صورت زير است[20]:

  1. فرض می­شود سيستم بدون تأخير پايدار باشد (در حقيقت تأخير­های موجود را در نظر نگرفته و کنترلری طراحی می­شود كه سيستم بدون تأخير را پايدار سازد).
  2. معادله سيستم تأخيردار به صورتی بيان می­شود كه تأخيرهای موجود به صورت پارامترهای سيستمی بدون تأخير ظاهر شوند (به عنوان مثال به صورت كران­های يك انتگرال­گير).
  3. برای سيستم به دست آمده تابع لياپانوف مناسبی تعريف می­شود.
  4. با فرض كوچك بودن مقدار تأخير و پايداری سيستم بدون تأخير و با استفاده از قضيّه لياپانوف،كران بالايی برای تأخير محاسبه خواهد شد.
  5. توجه شود كه كران به دست آمده وابسته به نحوه تعريف تابع لياپانوف است. به عبارت ديگر كران به دست آمده، شرطی كافی برای پايداری سيستم تأخيردار می­­باشد و ممكن است سيستم برای تأخيرهايی بيش از كران به­دست­آمده نيز پايدار باشد.

متاسفانه انجام مرحله دوم اين روش بسيار مشكل است؛ به همين دليل مسأله تأخير در كنترل حالت لغزشی تاكنون به صورت كلی مورد بررسی قرار نگرفته­است. اما برای سيستم­های خطی كارهای زيادی انجام شده­است. به عنوان مثال بااستفاده از روش ذكر­شده، برای يك سيستم خطی با كنترل حالت لغزشی دو كران متفاوت برای تأخير در سيگنال ورودی کنترل به دست آمده­است.و همانطور كه گفته­شد اگر اين كران­ها و باشند؛ شرط كافی برای پايداری سيستم تأخير­دار، به صورت زير بيان می­شود:

 (3-18)

3-5- بررسی وزوز

نوسانات فركانس بالا اما محدود با دامنه كوچك را كه موجب از بين رفتن سيستم و سوختن المان­های داخلی آن نمی­شود؛ [5،19]ولی باعث تلفات گرمايی زياد در مدارهای قدرت الكتريكی و يا فرسودگی اجزای متحرك مكانيكی می­شود، وزوز می­نامند که نوعی ناپايداری داخلی است[5]. برای حذف و يا کاهش وزوز ابتدا بايد منشأ شفافی برای آن ارائه شود. اگر هر نوع نوسان در ديناميک­های سيستم وزوز شناخته شود، حذف آن بسيار مشکل و حتی غير­ممکن است. به عنوان مثال[23] با استفاده از توابع توصيف[50] نشان داده شده­است که در کنترل حالت لغزشی مرتبه بالا[51] امکان بروز وزوز وجود دارد. اگر منشأ بروز پديده وزوز، تحريك ديناميك­های فركانس بالای مدل نشده سيستم باشد (ديناميك­های صرفنظر­شده سنسورها و محرك­ها و يا خود سيستم به منظور طراحی ساده­تر کنترل­کننده)، چون در عمل همواره ديناميک مدل­نشده وجود دارد باز هم حذف وزوز ممکن نخواهد بود[19].

امروزه در اکثر روش­های ارائه شده حذف وزوز را معادل با حذف سوييچينگ سيگنال ورودی کنترل می­دانند، و در بعضی از روش­ها برای صاف کردن سيگنال ورودی کنترل به ناچار از بهره­های بزرگی استفاده می­کنند. اما همان­طور که در[19] نشان داده شده­است حتی با وجود صاف بودن سيگنال ورودی کنترل، در صورت استفاده از بهره بزرگ در سيستم حلقه­بسته امکان بروز وزوز وجود دارد.

بنابراين به طور وضوح دو عامل زير باعث تحريك و نوسانی شدن ديناميك­های سيستم و بروز وزوز می­شوند:

  1. سوييچينگ فركانس بالای سيگنال ورودی کنترل
  2. بهره بالای موجود در حلقه كنترل

بنابراين وزوز را می­توان با در­نظر­گرفتن دو عامل زير کاهش داد:

  1. سيگنال ورودی کنترل تا حد ممکن صاف بوده وسوييچينگی در آن وجود نداشته باشد.
  2. بهره سوييچينگ (يعنی در معادله (3-14)) تا حد ممکن کوچک باشد.

 پنج روش عمده غلبه بر وزوز كه به منظور كاهش و يا حذف آن ارائه شده اند عبارتند از:

  1. روش لايه مرزی[52]
  2. روش لايه مرزی تطبيقی[53]
  3. روش مبتنی بر رؤيتگر[54]
  4. کنترل حالت لغزشی مرتبه بالا[55]
  5. روش­های هوشمند[56]

در ادامه هر يك از اين روش­ها توضيح داده شده و معايب و مزيت­های آن­ها بررسی می­شوند.

 3-5-1- روش لايه مرزی

دراين روش در اطراف سطح سوييچينگ يك لايه تعريف كرده و سيگنال ورودی کنترل را چنان تعريف می­كنيم كه همواره حالت­های خارج اين لايه را به درون اين لايه سوق دهد.در اين روش وزوز به طور كامل حذف نمی­شود و همواره بايد بين خطای تعقيب و وزوز مصالحه مناسبی برقرار شود[2،1].به عبارت ديگر برای كاهش وزوز،ضخامت اين لايه را بايد بزرگ در نظر گرفت كه باعث افزايش خطای تعقيب می­شود و چنان­چه ضخامت اين لايه كوچك باشد وزوز زياد خواهد شد.توجه کنيد اگر­چه در اين روش تغيير­ناپذيري از بين می­رود ولی اکثر محققان اين روش را پذيرفته­اند[19]. ولی برای حفظ خاصيت تغيير­ناپذيری سيستم حلقه­بسته، ضخامت اين لايه را نمی­توان بيش از حد بزرگ انتخاب نمود و همين عامل منجر به استفاده از بهره بزرگ در داخل لايه مرزی می­شود. در اين روش از معادله زير استفاده می­شود[2،1]:

 (3-19)

 كه در آن ضخامت لايه مرزی است. واضح است كه چنان­چه مقدار كوچكی باشد بهره موجود در داخل لايه مرزی (يعنی ) بزرگ خواهد بود كه می تواند باعث ناپايداری در داخل اين لايه شود و اين ناپايداری همان وزوز است. بنابراين گرچه اين روش يكی از عوامل ايجاد­كننده وزوز را كاهش می­دهد ولی عامل ديگر را بوجود می­آورد.

 3-5-2- روش لايه مرزی تطبيقی

ايده اين روش بر اين مبنا است كه ضخامت لايه مرزی يعنی متغير بوده و مطابق با يك الگوی منظم و روشی مدوّن[57] طوری تغيير نمايد كه وزوز به طور كامل حذف شود. در نگاه اول ممكن است اين­چنين به نظر برسد كه اين روش، وزوز را به طور كامل حذف می­نمايد؛ ولی در اين روش نيز به ناچار در داخل لايه مرزی از بهره­ای بزرگ استفاده می­شود. به عبارت ديگر گرچه اين روش يكی از عوامل ايجاد­كننده وزوز را به طور كامل حذف می­کند ولی موجب بروز ناپايداری در داخل لايه مرزی می­شود.

به عنوان مثال در [24]روشی پيشنهاد شده است كه ضخامت لايه را بر مبنای حالت­های سيستم تغيير می­دهد.هرگاه حالت­های سيستم از سطح دور شوند ضخامت اين لايه بزرگ می­شود و چنان­چه حالت­های سيستم به سطح نزديك شوند ضخامت اين لايه كاهش می­يابد. روش ارائه شده درمقاله فقط برروی سيستم­های خطی اعمال شده­است و اعمال آن بر روی سيستم­های غير­خطی از جمله كارهايی است كه می­تواند در آينده انجام شود.در [2]روش ديگری پيشنهاد شده كه برروی سيستم­های غير­خطی نيز اعمال شده­است.مبنای اين روش استفاده از يك فيلتر درجه اول پايين­گذر است كه از عبور نوسانات فرکانس بالا و تأثير آن­ها بر ديناميك سطح يعنیجلوگيری می­کند، بر اين مبنا وزوز ناشی از سوييچينگ سيگنال ورودی کنترل حذف خواهد شد.

 3-5-3- روش مبتنی بر رؤيتگر

در اين روش همان­طور كه از نام آن پيدا است،از يك رؤيتگر برای تخمين حالت­های سيستم استفاده می­شود. درحقيقت دليل عمده استفاده از اين رؤيتگر ايجاد يك حلقه محلی است به طوری كه عدم قطعيت و ديناميك مدل­نشده­ای در اين حلقه وجود نداشته باشد[19]. اين روش در شكل (3-3) نشان داده شده­است[1].

 شكل(3-3): پياده­سازی SMC براساس رؤيتگر به منظور حذف وزوز

 همان­طور كه در اين شكل ديده می­شود ديناميك سيستم اصلی، سنسورها و محرك­ها (كه عدم قطعيت­ها و ديناميك­های مدل­نشده را شامل می­شوند) در حلقه­ای كه SMC در آن پياده­سازی شده است وجود ندارند. دلايلي كه به عنوان عوامل حذف وزوز بيان می­شوند عبارتند از[19] :

  1. در رؤيتگر عدم قطعيتی وجود ندارد و در عين حال ديناميك­های مدل­نشده­ای كه در حلقه اصلی وجود دارند (سنسورها و محرك­ها) در حلقه محلی فركانس بالای ايجاد شده ديده نمی­شوند.
  2. ناپيوستگی موجود در سيگنال ورودی کنترل، مربوط به حالت­های تخمين­زده­شده می­باشد نه حالت­های سيستم اصلی (زيرا کنترل­کننده از حالت­های تخمين­زده­شده توسط رويتگر استفاده می­كند).

اين دو دليل سبب بی­تاثير شدن يكی از عوامل ايجاد­كننده وزوز (يعنی ناپيوستگی موجود در سيگنال ورودی کنترل) می­شوند.

  1. با توجه به دو دليل ذكر شده لزومی به استفاده از کنترل­کننده­ای با بهره بالا(کنترل­کننده لايه مرزی) وجود ندارد(كه عامل دوم به­وجود آورنده وزوز را نيز حذف می­نمايد).

اما اشكالات عمده­ای كه در اين روش وجود دارند عبارتند از :

  1. طراحی يك رؤيتگر مقاوم برای سيستم­های غيرخطی متغير با زمان چندورودی چندخروجی بسيار مشكل است.
  2. به دليل اينكه سطح لغزشی بر پايه حالت­های تخمين­زده­شده توسط رؤيتگر تعريف می­شود؛ چنان­چه رؤيتگر پايدار مجانبی باشد ايده اصلی SMC يعنی تغييرناپذيری،از بين خواهدرفت زيرا در اين صورت حالت­های رؤيتگر بر روی سطح قرار می­گيرند نه حالت­های سيستم اصلی.
  3. استفاده از رؤيتگر حالت مجانبی نه تنها تغييرناپذيری سيستم حلقه­بسته را از بين می­برد بلكه ممكن است مقاوم بودن سيستم را نيز كاهش دهد.

3-5-4- کنترل حالت لغزشی مرتبه بالا

در کنترل حالت لغزشی معمولی سطحی پايدار تعريف می­شود و هدف آن است که سيگنال ورودی کنترل طوری تعيين شود که حتی در حضور اغتشاش سازگار و نويز، ديناميک­های سيستم روی اين سطح قرار گيرند. برای غلبه بر اغتشاشات مذکور،استفاده از سوييچينگ روی سطح ضروری می­باشد.

اما در کنترل حالت لغزشی مرتبه بالا اين سوييچينگ به مشتقات بالاتر سطح منتقل می­شود بنابراين خود سطح صاف و هموار بوده و سوييچينگی در آن مشاهده نمی­شود[1،26-27]. فرض کنيد که هدف صفر کردن خروجي است، که بردار حالت سيستم بوده و متغير با زمان است. به علاوه فرض کنيد عدد طبيعی بيانگر مرتبه لغزش[58] سيستم باشد،يعنی تعداد دفعاتی که بايد از نسبت به زمان مشتق گرفت تا سيگنال ورودی کنترل در آن ظاهر شود[27]. به عنوان مثال سيستمی با معادله زير را در نظر بگيريد[27]:

 (3-20)

 فرض کنيد مرتبه لغزش اين سيستم باشد، آن­گاه خواهيم داشت:

 (3-21)

 که عملگر مشتق لی[59] است[2].اکنون هدف از طراحی کنترل­کننده، صفر کردن در معادله (3-21) با استفاده از سيگنال می­باشد.يکی از مهم­ترين مشکلات اين روش اين است که به علت استفاده از مشتق برای رسيدن به معادله (3-21)،به دانش و اطلاعات زيادی از سيستم نياز است.به عنوان مثال درحالت مرتبه2[60] ()، مشتق معادله سطح لغزشی بايد با کمک يک الگوريتم مناسب تخمين زده شود[28]. به علاوه در [23]با استفاده از توابع توصيفی[61] نشان داده شده است که در اين روش نيز امکان بروز وزوز وجود دارد. همچنين اگر تعريف وزوز، به صورتی که ارائه شد پذيرفته شود، چون در اين روش نيز در سيگنال ورودي کنترل از تابع علامت[62] استفاده می­شود وزوز حذف نخواهد شد.

 3-5-5- روش­های هوشمند

همان­طور که می­دانيم اغلب،در برخورد با سيستم­های حقيقی با عدم قطعيت و خطای زيادی روبرو هستيم و در صورت استفاده از روش­های سيستماتيك غيرخطی، برای افزايش دقّت ملزم به پرداخت هزينه زيادی می­باشيم .برای مواجهه با اين پديده، پروفسور لطفی­زاده رويكرد متفاوتی از هوش ماشين را ارائه كرده­است.او بين محاسبات سخت[63] و هوش محاسباتی مصنوعی مبتنی بر محاسبات نرم[64] تفاوت قائل شده­است[8]. جهت­گيری محاسبات سخت به سوی تحليل و طراحی پروسه­ها و سيستم­های فيزيكی است و از خصوصيات آن­ها اين است كه دقيق می­باشند. اين محاسبات شامل موارد زير می­شوند: منطق دو ارزشی، سيستم­های غيرمبهم، آناليز عددی، تئوری احتمال، معادلات ديفرانسيل، تحليل تابعك­ها[65]، تئوری تقريب. از طرف ديگر جهت­گيری محاسبات نرم به سمتی است كه مصداق هوش برای آن­ها مناسب­تر است و به طور عمده شامل منطق فازی، شبكه­های عصبی مصنوعی و الگوريتم­های ژنتيك می­شوند. از خواص اين روش­ها تقريبی بودن آن­ها می­باشد. اگرچه در محاسبات سخت،عدم دقت و عدم قطعيت مشكلات زيادی را به­وجود می­آورند، در محاسبات نرم از خطاها و عدم قطعيت­ها برای رسيدن به راه­حلی مناسب­تر و با هزينه كمتر بهره­برداری می­شود.

پروفسور لطفی­زاده نشان داد كه به جای محاسبات سخت، محاسبات نرم را بايد به­عنوان پايه هوش مصنوعی درنظرگرفت[8].

مهم­ترين روش­های محاسبات نرم (هوش مصنوعی) عبارتند از:

  1. منطق فازی
  2. شبكه­های عصبی مصنوعی
  3. استدلال­های مبتنی بر احتمالات،شامل الگوريتم­های ژنتيك و تئوری آشوب
  4. و بخشی از نظريه يادگيری

 در جدول (3-1) توانايی اين روش­ها در كاربردهای مختلف با هم مقايسه شده­است. همان­طور كه ديده می­شود اين روش­ها مكمل يكديگر بوده و با استفاده از روش­های تركيبی می­توان از مزايای آن­ها به طور همزمان استفاده كرد

 جدول (3-1): مقايسه قابلیت­های سيستم­های هوشمند در كاربردهای مختلف

 مشكل عمده روش­های فازی عدم قطعيت­های فراوان آن­هاست كه ناشی از عدم قطعيت­های گفتاری انسان كه اين روش از آن سرچشمه می­گيرد[29] می­باشد. شبكه­های عصبی نيز بار محاسباتی بالايی دارند[30]. سرعت همگرايی الگوريتم­های ژنتيكی نيز كم می­باشد[31]. به همين دليل در اکثر کاربردها از روش­های ترکيبی استفاده می­شود. در ادامه كاربردهای محاسبات نرم و يا همان هوش مصنوعی در كنترل ساختار متغيّر و به خصوص كنترل حالت لغزشی بررسی می­شوند.

استفاده از محاسبات نرم در كنترل ساختار متغير با هدف كاهش پيچيدگی پياده­سازی عملی اين نوع کنترلرها می­باشد و برعكس استفاده از تئوری ساختارمتغير در محاسبات نرم؛ به منظور تحليل ساده­تر پايداری ساختارهای هوشمند و يا مقاوم­كردن آن­ها است. به عنوان مثال درهنگام آموزش يك شبكه عصبی،استفاده از SMC می­تواند همگرايی و پايداری الگوريتم آموزشی را تضمين نمايد. در ادامه تعامل منطق فازی و شبكه­های عصبی با كنترل ساختار متغير، به طور جداگانه مورد بررسی قرار می­گيرد.

می­دانيم روش­های هوشمند به هيچ­وجه مدوّن نبوده و نمی­توان دسته­بندی مشخصی از اين روش­ها را ارائه كرد.

 3-6- نتيجه گيری

با توجه به توضيحات داده­شده واضح است كه برای حذف وزوز بايد بر دو عامل به وجودآورنده آن غلبه شود. به علاوه هر يك از روش­هايی كه تاكنون پيشنهاد شده­اند معايبی دارند و هيچكدام نمی­توانند وزوز را به طور كامل حذف نمايند. تنها روش­هايی كه توانايی غلبه بر اين مشكل را دارند روش­های هوشمند هستند. به­هرحال توانايی­های روش­های هوشمند بر هيچ محقّقی پوشيده نيست ولی اين روش­ها نيز نمی­توانند بر طرف­کننده نياز به يك روش تحليلی مدوّن مبتنی بر روش­های غيرخطی باشند.

 

 

[1] Bidirectional flyback

[2] Boost converter

[3] Buck converter

[4] Buck-Boost converter

[5] Cuk converter

[6]P.Mattavelli L.Rossetto G.Spiazzi

[7]sliding mode

[8]triggers

[9]Cuk

[10]Sepic

[11] Toliyat

[12] Chihming Shen

[13] Chihchiang Hua

[14] compensator

[15] Chok-You Chan

[16] Costabeber

[17] Mattavelli

[18] Saggini

[19] P. Mattavelli, L. Rossetto, G. Spiazzi, P.Tenti

[20] Ali H. Nayfeh ، Sudip K. Mazumder ،Dushan Borojevic´

[21] Switching regulatr

[22]Bcuck converter

[23]boundary

[24] Structured or Parametric Uncertainties

[25] Unstructured Uncertainties or Unmodeled Dynamics

[26]Sliding Mode Control (SMC)

[27] Variable Structure Control (VSC)

[28] Chattering

[29]Feedback

[30]Regulation

[31] Variable Structure Control

[32]Multi Input Multi Output (MIMO)

[33] Square System

[34]Operator

[35]Control Effort

[36] Reaching Phase

[37] Sliding Phase

[38] Robust

[39]Invariant

[40] Matched Disturbance

[41] Invariance

[42]Performance

[43] Eqivalent Control

[44] Corrective Control

[45]Sign Function

[46]Tracking

[47] Vulnerability

[48]Closed Loop

[49]Performance

[50]Describing Functions

[51]Higher Order Sliding Mode Control

[52]Boundary Layer Method

[53]Adaptive Boundary Layer Method

[54]Observer Based Method

[55]Higher Order Sliding Mode Control

[56]Intellegent Methods

[57]Systematic

[58]Sliding Order

[59]Lie Derivative

[60]2-Order Sliding Mode Controller

[61]Describing Functions

[62]Sign Function

[63]Hard Computing

[64]Soft Computing

[65]Functional


مبلغ واقعی 54,000 تومان    26% تخفیف    مبلغ قابل پرداخت 39,960 تومان

توجه: پس از خرید فایل، لینک دانلود بصورت خودکار در اختیار شما قرار می گیرد و همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال می شود. درصورت وجود مشکل می توانید از بخش تماس با ما ی همین فروشگاه اطلاع رسانی نمایید.

Captcha
پشتیبانی خرید

برای مشاهده ضمانت خرید روی آن کلیک نمایید

  انتشار : ۳۰ دی ۱۳۹۶               تعداد بازدید : 231

برچسب های مهم

دیدگاه های کاربران (0)

کسب درآمد اینترنتی 300000 تومان در خانه در کمتر از 30

کسب درآمد اینترنتی 300000 تومان در خانه در کمتر از 30

این محصول آپدیت شد تاریخ 1397/01/27 بسم الله الرحمن الرحیم سلام در دنیای اینترنت خیلی از آدم ها هستند که دوست دارند کسب درآمد کنند و به خیلی چیزها و ایده ها فکر میکنند . همه ما دوست داریم در کمترین زمان بهترین درآمد را داشته باشیم مثلا یک فرد به طور میانگین اگر 12 ساعت کارکند و ...

کسب درامداز اینترنت ماهیانه 8میلیون تومان

کسب درامداز اینترنت ماهیانه 8میلیون تومان

پکیج کسب درآمداسان از اینترنت اپدیت جدید 15 اردیبهشت 1397 مناسب برای تمامی افرادباهرسن ودانشی این فرصت هرگز تکرار نمیشود عجله کنید تضمین100%بازگشت وجه درصورت عدم کسب این مبلغ هدیه ویژه پس از خرید این محصول: 1.نرم افزار کی به وای فای وصله نرم افزاری برای ...

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

-اد ممبر بینهایت- {افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و گروه تلگرام و...} Addmember نسخه ویژه(VIP) تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی و فیک و آموزش های آن، که در اینترنت و بازار به قیمت های بالا به فروش می رسد را یک جا و مرتب و منظم به همراه راهنما در هر بخش، با قیمتی کم در ...

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک

بلند قامت بودن یک امتیاز بزرگ برای شماست! سلام بیتا بیات هستم کارشناس فیزیولوژی ورزشی،لازم دانستم قبل از این که شما با روش گرو تالر داینامیک آشنا شوید چند تا نکته رو صادقانه خدمتتان عرض کنم همانطور که تو اینستاگرام(khosh.andam@)نوشتم خیلی اتفاقی با این متد آشنا ...

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی و بدون نیاز به ارتقا توجه :مشکل امضا با کلید دیباگ دراین نسخه کاملا رفع شده و برنامه ها به بازار ارسال می شوند اگر به این مشکل برخوردید ما 10برابر پولتان را پس میدهیم. این نرم افزار بر روی اندروید قابل نصب میباشد 100% مورد تایید ...

مجموعه ی آموزش تعمیر لامپ کم مصرف (از مبتدی تا

مجموعه ی آموزش تعمیر لامپ کم مصرف (از مبتدی تا

کتاب آموزش تعمیر لامپ کم مصرف همانطور كه مي دانيد لامپ هاي كم مصرف بعد از مدتي ديگر روشن نمي شوند و نياز به تعمير دارند در بيشتر اين موارد مي توان با ساده ترين وسايل لامپ را در منزل تعمير كرد این مجموعه دارای 5 کتاب است که در آن نحوه عملکرد و روش های عیب یابی لامپ کم ...

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک

تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی وفیک را یک جادریافت کنیدهرکدام از این نرم افزار ها در اینترنت و کافه بازاربه قیمت خیلی بالایی بفروش میرسند. نکته: پورسانت بازاریابی این محصول 60% است نسخه ی 100%تست شده با توجه به فیلترینگ تلگرام 15 اردیبهشت ...

کتاب افزایش ممبر کانال تلگرام

کتاب افزایش ممبر کانال تلگرام

افزایش اعضای کانال تلگرام ، مهمترین دغدغه صاحبان کانال در این شبکه اجتماعی موبایلی است.در این مطلب موثرترین روش های افزایش اعضای کانال تلگرام را به شما آموزش خواهیم داد. در ابتدا ذکر این نکته لازم به نظر می رسد که افزایش اعضای کانال تلگرام ( Telegram ) با روش های غیر معمول ...

مجموعه -صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

نام محصول: مجموعه صفرتاصد راه اندازی کارگاه جوراب بافی تهیه کننده: دوران راهبی انتشار: وبسایت بچه‌های نساجی دانشگاه یزد فرمت محصول: کتاب الکترونیکی(PDF) + ویدئو MP4 قابل پخش در: موبایل، تبلت، کامپیوتر و ... مخاطب این بسته آموزشی: تمام افراد مبتدی که حداقل سرمایه ...

دانلود کتاب آموزش خوشنویسی با قلم و خودکار همراه

دانلود کتاب آموزش خوشنویسی با قلم و خودکار همراه

محتوای این مجموعه کامل آموزش خوشنویسی: 1- آموزش خوشنویسی با خودکار 2-سرمشق های خوشنویسی 3- آموزش خط تحریری 4-آداب خوش نویسی فايده اول خوشنويسی: كه روحي و دروني است ٬رويت خط زيبا موجب بهجت روحي و حظ معنوي مي شود و البته بهره معنوي خوشنويس مضاعف و مبتدا است و آثار و بركاتي ...

چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ارزان

چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ارزان

کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ارزان کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ارزان خیلی از وقت ها دوست داشته اید شخص و یا همسر خود را عشق خود نمایید. عاشق شدن به تمام معنا، طوری که هیچ کسی را به اندازه شما دوست نداشته باشد شما را کامل قبول ...

آموزش برنامه نویسی آردوینو

آموزش برنامه نویسی آردوینو

معرفی آردوینو : آردوینو یکی از معروف ترین platform های متن باز است که روی برد های خود از میکروکنترلر های AVR و ARM شرکت atmel استفاده کرده است . هدف اردوینو استفاده از مدار چاپی واحد بود که توانست باعث شود توزیع دهنگان این platform باهم به اشتراک گذاری کد ها و شماتیک پروژه ی ...

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

برنامه تماس و ارسال پیام رایگان به دیگران با شماره ناشناس به صورت کاملا رایگان بدون نیاز به روت به وسیله این برنامه میتوانید با شماره دلخواه خود به دیگران زنگ بزنید. یعنی زمانی که شما با دیگران تماس می گیرید شماره دلخواهی که شما در برنامه وارد کرده اید برای شخصی که ...

دانلود پکیج درآمدزایی 400هزارتومن ناچیز در 40دقیقه

دانلود پکیج درآمدزایی 400هزارتومن ناچیز در 40دقیقه

برای درآمدزایی فوق العاده، فقط توضیحات زیر را تا انتها بخوانید. ما درآمد شما را تضمین می کنیم. واقعا ده میلیون تومن درآمد ماهیانه هیچ چیز خاصی نیست. اینقد واسه خودتون بزرگ و دست نیافتنیش نکنین دوستان من، اگه به ضمیرناخودآگاه خودتون القا کردین که اون بزرگه و شما ...

کسب و کار اینترنتی در منزل

کسب و کار اینترنتی در منزل

کسب درآمد میلیونی اینترنتی و تضمینی در منزل جدید ترین و مطمئن ترین روش کسب درآمد در سال 1394 تعهد و ضمانت ما : در عرض فقط یک ساعت اول کسب درآمد نمایید بعد از درآمد آن این مجموعه را خریداری نمایید می دانیم همه ما از مطالب تبلیغاتی و الکی که در مورد کسب و کار اینترنتی است خسته ...

اپلیکیشن سامانه مخابرات همراه

اپلیکیشن سامانه مخابرات همراه

اپلیکیشن فوق العاده و کم یاب سامانه مخابرات با امکانات زیر که گویای محتواست قابلیت استعلام شماره موبایل قابلیت کشف مزاحم تلفنی قابلیت دریافت ریز مکالمات مشترکین تلفن همراه مشترکین حقوقی مشترکین تلفن ثابت پیش شماره ها ...

اینترنت رایگان همراه اول و ایرانسل !!!!!

اینترنت رایگان همراه اول و ایرانسل !!!!!

توجه توجه روش هایی که کاملا قانونی هستند اما جایی آن ها را پیدا نمیکیند این روش ها بسیار ساده و کاربردی هستند و تنها با طی مراحلی ساده شما می توانید در کم تر از دو دقیقه حداقل ۱ گیگ اینترنت رایگان همراه اول و ۱۴ گیگ اینترنت رایگان ایرانسل دریافت کنید. بعضی وقت ها ...

ردیاب شماره موبایل افراد رو نقشه بدن نیاز به Gps

ردیاب شماره موبایل افراد رو نقشه بدن نیاز به Gps

- ردیاب شماره موبایل افراد رو نقشه بدن نیاز به Gps ردیابی و کنترل از از راه دور ، با وارد کردن شماره موبایل نرم افزار ردیاب شماره موبایل کاملا ایرانی و فارسی بدون نیاز به فعال بودن GPS گوشی شما و طرف مقابل با استفاده از این نرم افزار ردیاب شماره موبایل فرزندان و افراد ...

مجموعه -صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

مجموعه -صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

نام محصول: مجموعه صفرتاصد راه اندازی کارگاه جوراب بافی تهیه کننده: دوران راهبی انتشار: وبسایت بچه‌های نساجی دانشگاه یزد فرمت محصول: کتاب الکترونیکی(PDF) + ویدئو MP4 قابل پخش در: موبایل، تبلت، کامپیوتر و ... مخاطب این بسته آموزشی: تمام افراد مبتدی که حداقل سرمایه 5 میلیونی ...

آموزش کسب درآمد از اینترنت

آموزش کسب درآمد از اینترنت

آیا می دانید؟ یک راز مهم در مورد سایت های کسب درآمد از اینترنت که ممکن است ندانید. می دانید چرا سایت های مختلفی که دیده اید نتوانسته اند به شما کمک کنند کسب درآمد کنید؟حقیقت این است که اکثر این سایت های آموزشی برای کسب درآمد در اینترنت توسط ...

نسخه خطی اشعار و پیشگویی های شاه نعمت الله ولی

نسخه خطی اشعار و پیشگویی های شاه نعمت الله ولی

شاه نعمت‌الله ولی نسخه خطی اشعار و پیشگویی های شاه نعمت الله ولی پر فروشترین کتاب نسخه خطی با بیش از 2000000 فروش تا کنون به دليل استقبال بي نظيز شما كاربران گرامي نسخه خطي فوق فقط تا پايان اسفند ماه با 20% تخفيف به فروش مي رسد و بعد از آن به قیمت ...

دانلود کتاب آموزش ساخت انواع کابینت مدرن MDF

دانلود کتاب آموزش ساخت انواع کابینت مدرن MDF

نوع فایل:PDF زبان:فارسی حجم فایل:18KB در چند دهه اخیر با توجه به افزایش رشد آپارتمان سازی ، تعداد متقاضیان ساخت کابینت نیز افزایش پیدا کرد و با توجه به تغییر ماهیت کابینت ها از فلزی به MDF و تمایل به تغییر مکرر دکوراسیون آشپزخانه از سوی خانواده ها ، کابینت سازی نیز در میان مشاغل ...

رساله کارشناسی ارشد معماری با عنوان «طراحی

رساله کارشناسی ارشد معماری با عنوان «طراحی

رساله کارشناسی ارشد معماری با عنوان «طراحی مجموعه مسکونی با رویکرد ارتقاء تعاملات اجتماعی» (فایل word قابل ویرایش) این پروژه توسط گروه معماری تلار تهیه شده است. از این بابت مشابه آن در وب وجود ندارد. رساله در 157 صفحه تنظمیم شده و دارای 77 منبع است. متن مطابق ...

نرم افزار افزایش بازدید سایت و وبلاگ

نرم افزار افزایش بازدید سایت و وبلاگ

▼ توجه توجه ▼ شما می توانید این نرم افزار را به صورت رایگان از سایت ما دانلود نمایید: app.alosite.net نرم افزار افزایش بازدید سایت نرم افزاری است جهت بالا بردن بازدید سایت یا وبلاگ با ایپی های متفاوت شما میتوانید به جای خرید بازدید از سایت ها از نرم افزار بازدید استفاده کنید ...

کتاب « الفبای جامع ثروت و ثروتمندشدن » برای

کتاب « الفبای جامع ثروت و ثروتمندشدن » برای

قوانین ثروتمند شدن چیست؟ ذهن ثروتمندان چگونه کار می کند؟ وجود ثروت ساز چگونه وجودی است؟ چرا بعضی افراد با اینکه سخت کار می کنند هیچ وقت پولدار نمیشوند؟ ذهن فقرا با ذهن ثروتمندان چه تفاوتی دارد؟ نوع مشاغل ثروتمند شدن شما کدام است؟ چرا اکثر مردم از پیشرفت و بهبود ...

سوال عملی ICDL 2 همراه با جواب - ( سری اول )

سوال عملی ICDL 2 همراه با جواب - ( سری اول )

سوالات عملی ICDL2 همراه با جواب (ویندوز - اینترنت و ایمیل ) تعداد فایل : 7 نوع فایل : Pdf ...

سوال عملی Power Point با جواب

سوال عملی Power Point با جواب

دانلود نمونه سوال قطعی پاورپوینت با جواب تشریحی تعداد فایل : 2 نوع فایل : Pdf ...

چگونه هر کسی را عاشق خود کنیم ؟

چگونه هر کسی را عاشق خود کنیم ؟

چگونه هر کسی را عاشق خود کنیم ؟ خیلی از وقت ها دوست داشته اید شخص و یا همسر خود را عشق خود نمایید. عاشق شدن به تمام معنا، طوری که هیچ کسی را به اندازه شما دوست نداشته باشد شما را کامل قبول داشته باشد و یا می خواهید دل کسی را بدست بیاورید و در این راه همیشه با شکست مواجه شده ...

دانلود فیلم های آموزش رانندگی با ماشین

دانلود فیلم های آموزش رانندگی با ماشین

آموزش رانندگي به زبان فارسي آموزشي كاملا فارسي و صد در صد اورجينال آيا مي خواهيد تمام فوت و فن رانندگي را به طور كامل بدانيد؟ آيا مخواهيد تنها با يكبار امتحان رانندگي قبول شويد؟ آيا چندين بار تست رانندگي داده و قبول نشده ايد؟ بهترين روش آموزش رانندگي در منزل ...

آموزش راه اندازی ماژول GPS با آردوینو

آموزش راه اندازی ماژول GPS با آردوینو

در این فیلم آموزشی تهیه شده قصد داریم به طور کامل و قدم به قدم مراحل راه اندازی ماژول GPS با کامپیوتر و همچنین روش راه اندازی ماژول GPS با استفاده از میکروکنترلر را خدمت کاربران عزیز سایت آموزش دهیم . این مجموعه ی آموزشی برای اولین بار توسط سایت انجمن الکترونیک به زبان ...


مطالب تصادفی

  • استفاده از نشاسته اصلاح شده هیدروکسی پروپیل دی استارچ فسفات به عنوان جایگزین روغن در سس مایونز  ....
  • استفاده از عصاره برگ زیتون به جای آنتی اکسیدان ها و نگهدارنده های سنتزی در سس مایونز و ارزیابی تغییرات فیزیکوشیمیایی .....
  • استخراج لیکوپن از ضایعات گوجه فرنگی.....
  • استخراج پلی ساکارید از برگ گیاه هفت کول و بررسی فعالیت ضد اکسایشی و ضد میکروبی آن....
  • استخراج پروتئین از کنجاله آفتابگردان و بررسی ویژگی‌های عملکردی آن....

بندرعباس

فروشگاه فایل های دیجیتالی کمیاب